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油压机械臂及手系统递归神经网络建模与位置控制

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摘要为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性，应用递归神经网络（RNN）建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型，并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结果表明，所建模型性能接近系统性能，位置控制精度也能达到控制目标的要求。

DOI 54yvm50140/1110304

作者邵辉;野波健藏

机构地区不详

出处《上海电机学院学报》 2012年1期

关键词油压系统机械臂及手位置控制递归神经网络模型

分类 [电气工程][电机]

出版日期 2012年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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来源期刊

上海电机学院学报

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