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《控制理论与技术:英文版》
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2008年3期
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Robust adaptive tracking control of robotic systems with uncertainties
Robust adaptive tracking control of robotic systems with uncertainties
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摘要
处理机器的系统的不确定性因素,一个柔韧的适应追踪控制器被建议。不确定性因素的知识被假定未辩别出;建议控制器罐头保证坚韧性到参量并且动力学不确定性和罐头也拒绝进入系统的任何围住的、无法计量的骚乱。建议控制器的稳定性被Lyapunov方法证明。建议控制器能容易被实现,封闭体系的稳定性能被保证;追踪的错误和改编参数错误最终一致地被围住(UUB)。最后,一些模拟例子被利用说明控制性能。
DOI
2d31kk5749/620319
作者
Yaonan WANG;Jinzhu PENG;Wei SUN;Hongshan YU;Hui ZHANG
机构地区
不详
出处
《控制理论与技术:英文版》
2008年3期
关键词
鲁棒控制
自适应控制
李雅普诺夫稳定性
机器人跟踪控制
分类
[自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]
出版日期
2008年03月13日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
控制理论与技术:英文版
2008年3期
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