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履带式机器人底盘的研究与设计

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摘要摘要：机器人底盘集多种技术于一体，兼顾了机械、硬件、软件与算法四个方面。其中传感器、相机、雷达、电机、轮子等设备都需要安装在机器人的底盘上。此外，底盘的结构还决定了机器人的定位、移动、避障等基础功能的精度。本文对履带式机器人底盘进行了研究与设计。首先，使用建模软件绘制出三维模型，并根据模型计算出机器人的相关性能；其次，设计出具有高精度位移检测的控制系统，根据系统性能需求采用STM32单片机作为控制器，搭配多种传感器实现各种功能；最后研究了机器人的定位策略，采用卡尔曼滤波算法(KF)融合惯性测量单元(IMU)和车轮编码器来估计履带机器人的位置状态，仿真验证位移控制算法。

DOI lj1wxnggdv/7599668

作者陈栋笪晨孙思城刘志豪石海坤张金鑫

机构地区苏州大学应用技术学院，昆山 215300

出处《科技新时代》 2023年14期

关键词履带式机器人底盘三维建模 STM32单片机卡尔曼滤波算法

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2023年09月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）