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机器人自适应模糊控制

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摘要本文针对不确定性机器人，提出了一种稳定的模糊自适应控制策略。此控制算法是基于模糊逻辑系统，把模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合，并在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿，使得在有外界扰动的情况下，机器人系统具有良好的抗干扰能力，加快了输出跟踪误差的收敛速度和精度。文中基于Lyapunov方法给出了学习自适应律，H∞跟踪特性的证明。对二自由度的机器人的仿真结果表明了在跟踪误差的收敛速度和精度上都有很大的改善，所提出的控制算法具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。

DOI odwkp8z3dk/818656

作者弓洪玮

机构地区不详

出处《中国电子商务》 2009年11期

关键词模糊自适应机器人 H∞控制模糊补偿

分类 [经济管理][产业经济]

出版日期 2009年11月21日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）