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基于MTi—IMU微惯性航姿系统的姿态算法

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摘要利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。

DOI odwqe7lvdk/1282780

作者粱云;陈洁

机构地区不详

出处《上海电机学院学报》 2013年4期

关键词微惯性航姿系统姿态四元数卡尔曼滤波

分类 [电气工程][电机]

出版日期 2013年04月14日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）