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基于MATLAB的六自由度机械臂运动仿真分析
基于MATLAB的六自由度机械臂运动仿真分析
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摘要
以某六自由度机械臂为研究对象,利用PRO/E建立其三维建模。分析了机械臂的D-H坐标参数、运动学以及雅克比矩阵,借助MATLAB软件构建机械臂模型。仿真分析机械臂在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划。仿真实验表明,机械臂手部末端的运动轨迹平稳且没有跳跃点,并且在插补过程中,每个关节的角位移,角速度和角加速度的变化十分连贯、匀速没有任何跳跃点,该机械臂设计合理。
DOI
6jrnywlp45/1709063
作者
王春荣;夏尔冬
机构地区
不详
出处
《榆林学院学报》
2017年2期
关键词
机械臂
运动学
MATLAB
轨迹规划
分类
[文化科学][高等教育学]
出版日期
2017年02月12日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
榆林学院学报
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