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水下机器人海洋自寻迹技术实现

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摘要摘要水下机器人作为海洋资源开发的重要工具，逐步成为研究热点，其中海洋自寻迹技术的实现对完成水下作业有着重要意义，针对该技术实现，从硬件平台和寻迹算法两方面展开，由ADISl6405型MIMU、HMR3000型电子罗盘、NavQuest600型多普勒计程仪、miniIPS深度计和PA500型高度计以及微处理器构成整体系统硬件平台，采用基于自适应Kalman滤波和梯度下降法的姿态解算方法进行姿态解算，并基于多目标路径规划模型（MultipleObjectivePathPlanning，简称MOPP）进行轨迹规划，从而实现自寻迹。

DOI rj8qym2yj0/3686882

作者穆蔚伟熊英杰龚嘉豪

机构地区天津理工大学中环信息学院300380

出处《科技新时代》 2019年3期

关键词

分类 [医药卫生][]

出版日期 2019年03月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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科技新时代

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