摘要
摘要飞行器位姿测量系统是飞行器测控的重要课题。利用相机和计算机视觉原理进行位姿测量是众多测量方式中重要的一种，其具有信息充分、非接触、精度高、受测量环境影响小等特点，在米量级范围有着广泛的应用。本文设计了一种基于特定靶标合作目标的单目视觉测量系统。通过识别棋盘格靶标得到后续计算的特征点，经过计算可以得到被测目标的三维信息。本文采用基于共面矩形特征的算法，可以确定距离和角度的唯一解；在靶标识别方面提出一种连续帧检测方法，可以解决棋盘格靶标角点对称带来的角点跳变问题。搭建了三维精密位移台测试系统，研制了测量系统人机交互软件。实验表明可以在300mm~1000mm内达到2mm精度，可以满足一种室内/舱内飞行器的位姿测量指标，其系统也可以应用到机器人自身位置确定、两个飞行器相对位置确定等场景，具有一定的实用价值。
出版日期
2019年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
