摘要
摘要：设计了一种采用双履带配备三角形机构轮毂为主要行进部件，摒弃以往的仅履带行进和仅防滑轮胎行进方式的一种新型水果采摘装置，更便于适应不同地形的工作进行，在此基础上加装独特设计的底盘配合车基，防止因地形导致的打滑和磨损等。采摘器在三爪机构的基础上利用四杆机构对其进行创新，采集部分添置软胶更好地抓取水果，并保证不会破坏表皮，保持其完整性；新型爪末端加装小型刀片，采用电动机带动新型爪进行张开和收紧及转动，刀片做辅助作用。接收转移装置放置在新型爪前下方，主体为橡胶内置软质蓬松海绵，用作水果下降过程中的缓冲，下方对应存放模块，保证摘下的水果能顺利进入的接收装置，再顺着传递装置，安全的到达存放区，完成辅助采摘的运输过程。车体加装摄像头，用于观测行进道路实况及对水果所在方位确定，图像采用蓝牙传输，便于户外工作。整体采用单片机作为控制中心，直流电驱动电机进行移动和采摘的全过程，功耗小，便于运作。
出版日期
2021年03月18日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
