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基于FPFH特征与ICP算法结合的三维点云配准算法

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摘要摘要对初始位置完全未知且距离较远的点云配准时，传统ICP算法容易出现匹配偏差、错误等结果。针对这一问题，提出了基于快速点特征直方图的采样一致性配准的粗配准方法。对待配准点云构建快速点特征直方图，基于此特征利用采样一致性算法实现粗配准，然后再使用ICP算法实现精配准。实验结果证明，该方法与传统ICP算法相比，能改善点云匹配准确度，得到正确的配准结果。

DOI kd2q9kvkd6/5321614

作者王玮婕，薛河儒*（通讯作者），杨彤

机构地区内蒙古农业大学计算机与信息工程学院，内蒙古自治区呼和浩特 010018

出处《科学与技术》 2021年8期

关键词 FPFH 采样一致性算法 ICP算法三维点云配准

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2021年07月07日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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