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《上海电机学院学报》
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2009年2期
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基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究
基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究
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摘要
利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法。在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹。
DOI
7j6q30rp40/770942
作者
张富;朱泰英
机构地区
不详
出处
《上海电机学院学报》
2009年2期
关键词
机器人
自由度
刚体动力学
精确定位
分类
[电气工程][电机]
出版日期
2009年02月12日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
上海电机学院学报
2009年2期
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