简介：工业机器人是实现数字化无人工厂为特征的工业4．0基础设备，我国已连续四年销量全球第一．以工业机器人为核心的智能制造行业蓬勃发展，但国内机器人检测方法，以及相关的检测设备的发展却参差不齐．现就机器人整机性能检测与校准存在的问题、检测技术与仪器的现状、最新发展成果等进行综述．

简介：为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题，提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法．首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型．解决D-H模型的奇异性问题．其次，用Matlab对该方法进行仿真，机器人末端执行器上模拟安装一个激光器，将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点，得到较精确的关节角．最后，根据正方形的几何性质建立标定方程，利用最小二乘法求解参数误差．此方法操作简单，成本低，易于测量，可避免机器人基座标系的校准工作．根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77．87％，从而验证了该方法的有效性．

简介：计步是惯性定位导航中重要环节之一,MEMS传感器在惯性定位导航中应用广泛,传统计步算法多采用基于加速度数据的峰值检算法.本算法融合了峰峰检测算法和穿越中间阈值算法,用户手持MEMS设备行走获取加速度计数据,进而算法推算行走的步数和轨迹.算法将从加速度采样数据中判断可能有效的计步点,算法判断这些点是否为有效计步点,进而得出行走的步数.最后结合步长、步数和航向信息推算行人的行走轨迹.实验结果显示,计步数据与实际步数误差为0.75%,推算的轨迹接近实际行走路径.该算法在不同人和不同环境中表现良好.

简介：氧化石墨烯是一种新型二维纳米碳材料，比表面积较大，亲水性突出，折射率随湿度变化显著，可用于高灵敏度的光纤湿度传感.我们提出并实验验证了一种基于氧化石墨烯的干涉型光纤湿度传感器，在保偏光纤与普通单模光纤的两个熔接点处分别采用花生形光纤结构与错位熔接，构建在线型光纤Mach-Zehnder干涉仪，并通过沉积将氧化石墨烯均匀地镀在保偏光纤表面.当环境湿度变化时，氧化石墨烯薄膜吸附或释出水分子，其折射率发生变化，改变包层模的有效折射率，进而导致干涉条纹的强度变化.实验结果表明，在35%～65%RH的测量范围内该传感器具有灵敏度高达0.165dB/%RH的线性响应，因此具有灵敏度高，结构简单的优点.

简介：针对单一特征步态识别率低的问题，提出一种将步态能量图（GaitEnergyImage，GEI）中动态部分和Gabor小波特征融合的步态识别算法．首先，通过运动目标检测及二值化和形态学处理等预处理操作得到步态轮廓图，再进一步从步态轮廓图计算得到步态能量图，并从中分割出动态部分．然后，利用Gabor小波从步态能量图的动态部分中提取不同角度的信息，将两步态特征融合在一起，对融合后得到的特征向量用改进的KPCA方法进行降维．最后，将降维后的融合特征向量输入到基于多分类的支持向量机（SupportVectorMachine，SVM）中，从而完成步态的分类和识别．经过在中国科学院自动化研究所CASIA步态数据库上进行实验，取得了很好的识别效果，实验结果表明，与单一特征的步态识别方法相比，融合后算法的识别率提高了约10％．

简介：道路目标检测在智慧城市建设中扮演着重要角色,而Faster-RCNN是目前主流的目标检测网络结构算法.本文在Faster-RCNN卷积神经网络结构基础上增加了特征金字塔网络层,并采用关注损失函数替代了原有的交叉熵损失函数.其中增加的特征金字塔特征融合层可以提取到检测图片中更具鲁棒性和一般性的前背景特征,而通过关注损失函数则能起到缓解检测图片中的正负样本不均的情况.最后,在公开数据集KITTI上实验证实,改进的目标检测算法能实现提高原有的Faster-RCNN目标检测准确率.

简介：基于表面等离子共振原理的光学氢气传感已经成为氢气传感技术研究的热点.表面等离子共振传感器具有安全可靠、灵敏度高、实时性好、便于分布式多点检测等优点,在氢气泄漏检测方向具有广阔的应用前景.本综述介绍了表面等离子共振氢气传感器的三种主要结构类型：棱镜耦合结构,光栅耦合结构和光纤耦合结构的检测原理、典型结构及其研究进展;重点论述了表面等离子共振氢气传感技术中氢敏感膜系的研究现状和技术难题;分析了目前表面等离子共振氢气传感实际应用所面临的瓶颈,并对未来的研究方向进行了展望.结合实际,提出了开发基于光纤微结构和纳米材料的新型氢气传感器件,并且将传感原理延伸至局域表面等离子体共振,表面等离子体共振成像等新兴技术.

简介：针对圆柱表面缺陷检测时,缺陷处于不同曲面位置具有不同的像素和实际物理尺寸的对应关系,提出一种圆柱工件表面缺陷视觉检测的标定和补偿方法.设计了圆柱工件表面缺陷测量系统,并利用小孔成像模型,根据系统设计参数,对圆柱上点像素和实际物理尺寸的对应关系进行了理论分析和计算,获得关系曲线,搭建测量系统.利用棋盘格模板对实际的关系曲线进行测量,并与理论曲线进行对比标定,在此基础上对不同曲面位置的缺陷进行测量实验研究,结果表明,该补偿方法把测量平均相对误差从14.58%降低到0.91%,大大提高了缺陷的定量和定性检测精度.

简介：针对传统算法大多忽略人眼特性,获得的视差图与人眼真实感受之间存在一定差异的问题,提出了一种符合人眼视觉特性的自适应权重匹配算法.该算法首先引入视觉显著性特征,然后对像素权值分配进行改进并提出新的匹配代价度量准则,最后采取左右视差图融合的方法获得最终视差图.相关图像实验表明,改进算法很好地解决了遮挡问题,可精确描述边缘和细节视差;相对于原算法有较大程度的性能提升.

简介：钯铈催化剂中助剂铈干扰钯含量的测定,试样采用王水溶解后用ICP-OES多谱拟合技术测定钯含量。考察了方法精密度和准确度,样品加标回收率为98.1%~102.7%,相对标准偏差1.59%。实验证明,方法简化了分析流程,准确性和重现性均好,方法检出限0.01mg/L,满足各品级钯铈催化剂中钯含量测定。

简介：针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.

简介：行人检测在智能监控、自动驾驶、辅助驾驶、智能机器人等研究领域有着广泛的应用.传统的行人检测方法大多使用滑动窗口遍历图片的方式,导致计算量大,检测速度受到限制.目前基于深度学习的行人检测方法进入了一个快速的发展阶段,但是还存在例如小尺寸行人漏检等很多问题.现提出基于卷积神经网络的多尺度行人检测方法,分析了增加检测层、并联卷积层与改变卷积核尺寸对行人检测性能的影响.在KITTI数据集上的实验结果表明,该方法可以实现较好的行人检测效果.

简介：目的：研究多农药残留的茶叶质控品自制方法。方法：采用定量喷施法自制了20种茶叶中常检农药残留质控品。结果：该方法的制成的农药残留质控品的回收率在定量喷施量的68.4%~92.5%,RSD均小于10%（n=6）,该质控品2个月内的定值结果无显著性差异。结论：该方法操作简便,可用于茶叶中常检农药残留量的测定时的质控品。

简介：针对BPR模型收敛速度慢的问题，RandleS提出一种非均匀采样非隐式反馈数据方法AOBPR模型来加快收敛速度，可是该算法只能利用隐式反馈数据.为了改进其算法的不足，我们提出了一种将AOBPR模型与经典的基于矩阵分解的SVD＋＋算法相结合的算法AOBPR_SVD＋＋.改进后的算法不仅能利用隐式反馈数据也能利用显式反馈数据.最后通过在两个真实数据集中进行实验验证，表明改进后的算法可以获得更好的推荐效果.

简介：为了能够对鱼塘、河流的水质进行长时间的在线监测,本文设计了一款在线式多参数水质监测系统.该系统具有灵活多变的传感器接入能力及数据融合性能,可以实时跟踪水质参数的变化、追踪污染源、辅助渔民养殖.系统以STM32F103为核心处理器,包括传感器及数据处理电路,通过RS485/MODBUS协议与PC进行通讯.采集的水质参数包括温度、pH、ORP、电导率、水位等五个常用基本参数.

简介：LLC谐振变换器由于其高效率、高功率密度和软开关特性，在众多领域得到了广泛的应用．然而目前普遍采用的是电压控制模式，在该种控制模式下动态响应较慢，不能很好适应LLC谐振变换器的宽负载变化要求．针对这一问题，我们设计出一种模糊自适应控制方式，使LLC谐振变换器在不同的负载和输入电压的情况下都能快速稳定地响应．并且详细分析了其工作原理并给出了关键设计，最后还通过仿真验证了这种控制方法具有更快的动态响应速度．

简介：本文建立了以丙酮：乙酸乙酯：环已烷混合溶剂提取和乙酸乙酯提取两种简便、稳定的农药残留提取方法。且通过在蔬菜（甘蓝）上的添加回收率实验，采用PFPD检测器配CP-17毛细管柱和TSD检测器配CP-8两种仪器测方法的检测，结果表明这两种方法对甲胺磷、甲基对硫磷、毒死蜱等有机磷农药添加回收率均在72．4％～113．6％。

简介：以对称2倍升压型开关电容变换器电路分析了变换器电压变换的实现原理,并给出了该变换电路进行多种波形变换的实验结果.理论分析和仿真指出了在高频输入时变换电路输出波形会产生一定程度失真的局限,还综合分析了降低输出波形失真度与保证电路稳态变比及效率间的矛盾.根据信号完整性理论,该开关电容变换电路运用于多种波形变换时输入电源频率不能超过一定上限值.

简介：本文简要介绍了燃气热水器(燃气泄漏类)质量鉴定时应注意的问题,以及基本的程序、规定.

简介：本研究建立了紫外-可见分光光度法测定肉苁蓉中多酚类物质(以没食子酸计)含量的方法。当乙醇浓度为70%、温度为60℃、提取时间为30min、料液比为1:20时,肉苁蓉中多酚类物质(以没食子酸计)的提取效果最好。同时肉苁蓉样品中多酚类物质(以没食子酸计)的平均质量百分比为0.2422%。精密度、稳定性和加标回收结果显示该方法可行可靠。