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  • 简介:目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magneticresonanceimaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用D-H方法推导了机器的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求。

  • 标签: 核磁共振成像 手术机器人 丝传动 D-H法 运动学分析