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238 个结果
  • 简介:本文研究了机器避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.

  • 标签: 避障最短路径 0-1规划 LINGO
  • 简介:JOGL是Java对OpenGLAPI绑定的开源项目,并设计为采用Java开发的应用程序提供3D图形硬件支持。利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转等功能,提出灵活的机器交互设计方案,实现了机器系统的快速仿真。通过Applet实现了基于Browser/Server模式的系统开发,用户可以通过网络远程控制机器的运动行为,克服了对机器控制的空间限制,机器运动模型可以严格按照数学模型构造,仿真具有较高的精确度。

  • 标签: JOGL OPENGL 关节机器人 仿真
  • 简介:印度科幻大片《宝莱坞机器之恋》在俗套的戏路里融入了对的深层次的反思,从的肉体生命、情感生命、理性生命三个层面进行了探讨。

  • 标签: 反思 肉体 情感 理性
  • 简介:机器避障行走的路径必须由相切的直线段和圆弧组成,故建立了从圆外点向圆作切线和作两圆公切线的计算切点坐标的显式公式。针对众多组合绕行方案,设计出寻求最佳方案的计算简便且筛选全面的折线过滤法;指出紧贴障碍线的路径是最短路径,并给出了完整的证明。机器在指定点处转弯需走圆弧,为确定圆心坐标,构建基于角平分线的近似方法,同时建立优化模型,并通过搜索求解,验证了该近似方法具有极高的精度。

  • 标签: 机器人避障 绕行方案 最短路径 圆弧转向 切点坐标
  • 简介:目前我国建筑行业室内粉饰工程主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式,劳动强度大、工作环境恶劣.鉴于此,作者利用真空液体增压技术、光电技术、伺服驱动技术、混合及过滤技术,研发了一种建筑室内刷墙机械,其主要组构有车载机构、串联式四轴坐标模组等.采用PID控制器,实现对墙面自动检测,并驱动机器进行运动补偿,在有效的作业范围内使机器自动升降,保证建筑物室内粉刷的质量和安全性.

  • 标签: 刷墙机器人 自动喷刷 增压技术
  • 简介:要想让职业教育能够“适当超越”工作世界,除了退回教育的“原型”之外,还有一个策略是“融合”。如果学校的培养过程能够实现充分的产业融合、岗位融合和过程性融合,完全可以在保持职业教育基本特征的前提下,使职业教育具有更为广阔的发展前景。

  • 标签: 职业教育 机器人 产业融合 培养过程 发展前景 过程性
  • 简介:运动精度限制了并联机器的应用,而运动学标定是提高并联机器运动精度的有效手段。并联机器的运动学标定方法有三种:传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色,在应用这些方法对并联机器进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。

  • 标签: 并联机器人 运动学标定 精度
  • 简介:针对目前跳跃机器模型的局限性,仿照袋鼠的身体结构,依据其跳跃运动的特点,设计了一种非SLIP模型(弹性负载倒立摆模型)的单足跳跃机器系统模型,并在对其进行运动学、动力学分析及优化设计的基础上,设计出了各部分整体结构。该机器模型具有更好的仿生学特征,其特点是:体积小、重量轻、能耗低、速度快、适应能力强。

  • 标签: 跳跃机器人 机构学模型 机械结构设计
  • 简介:建立了并联机器基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较HD控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器Fuzzy—HD控制策略,应用VC++设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。

  • 标签: 并联机器人 控制策略 模糊控制 模糊-PID控制
  • 简介:利用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器关节直流伺服系统,通过环流可逆调速系统控制电机的正反转,实现对工业机器关节的伺服控制.其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构,使工业机器关节的伺服控制更简单、可靠和稳定.

  • 标签: PLC 环流可逆调速 工业机器人关节 直流伺服系统
  • 简介:介绍了一种学生实训运货机器的设计方案.该机器的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式,两后轮作为驱动轮,分别由不同电机驱动.机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作.该机器以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行.整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点.

  • 标签: 机器人 设计 机械手 单片机 寻线
  • 简介:目前,模块化机器的模块划分办法有很多,大部分机器均是采取自顶向下的办法进行设计,此种设计办法比较注重模块的结构,如果使用现有的机器模块便会存在一定的难度,其只适用于设计全新模块化机器。由于自底向上的模块化设计办法是基于已有机器而开展的,其可以使已有资源得到充分地应用,最大限度地减少设计成本。所以,本文以现存的特种机器为例,采取自底向上的设计办法,对基于特种机器的模块化设计进行了探讨,以期为我国特种机器的模块化设计提供一些参考。

  • 标签: 特种机器人 模块化 设计方法
  • 简介:针对常规基于S型基函数的模糊神经网络存在随模糊控制规则数目增加导致中间层节点激增的问题,设计了一种改进型的模糊高斯径向基函数神经网络控制器,给出了优化的模糊神经网络结构模型和控制器设计优化改进方法,利用减少中间层节点的数量降低算法的复杂度,并提高跟踪控制的实时性.通过优化算法在移动机器上的仿真应用,验证了所提改进算法在跟踪控制运行中的实时性、有效性和可行性.

  • 标签: 模糊神经网络 模糊高斯径向基函数 移动机器人 跟踪控制
  • 简介:文章从常州机电职业技术学院工业机器应用技术专业学生人才培养方案入手,通过对该专业学生的学情、创新思维等的调研,论述了工业机器应用技术专业学生创新能力培养的方法。

  • 标签: 人才培养方案 学情 创新思维
  • 简介:针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC++设计了并联机器的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。

  • 标签: 并联机器人 模糊控制 VC++ 计算机控制
  • 简介:针对当前工业机器人工示教时编程效率较低的问题,提出了基于DXF文件实现离线编程的方法;介绍了由AutoCAD软件绘制的直线、圆弧任意组成的二维连续轨迹模型,直接生成机器的作业程序的实现步骤;根据DXF文件中圆弧信息的特点,给出了提取圆弧作业轨迹数据的算法,并通过离线编程具体实例,验证了该项技术的有效性。

  • 标签: 机器人 DXF 离线编程 作业路径
  • 简介:机器奇异点问题一直是机器研究的一个热点问题。本文求解了一般6R机器的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续。

  • 标签: 机器人奇异点 牛顿迭代法 惯性运动
  • 简介:智能家居是一个融合了通信原理、控制技术的控制系统。随着人工智能的发展,智能机器逐渐渗透到高端智能家居生活中。主要研究嵌入式系统在智能家居控制系统中的应用,通过IAREWARM嵌入式集成开发环境,实现基于ARM架构设计的机器在智能家居控制系统中的基本功能,介绍软件的开发环境和具体的算法。

  • 标签: 嵌入式系统 ARM 智能家居 机器人