简介:摘要:本文针对自动驾驶汽车横向轨迹跟随问题,提出了基于预瞄信息的路径跟踪算法。即通过采用GPS轨迹点序列作为目标路径,通过 Pure Pursuit 算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制。并在ROS下通过GAZEBO和RVIZ完成联合仿真,得出了纯追踪算法的实际运用效果。仿真实验结果表明:提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果。
简介:拒绝服务攻击使用‘虚假’数据包(源地址为假)来淹没主机,拒绝服务攻击反向追踪问题的难点在于攻击数据包通常都具有不正确的或,但每个IP包都必须经过从攻击方到受害者之间的路由器转发
简介:为解决当前WSN数据误差追踪算法中存在的算法鲁棒性不强,区域融合困难,以及传输链路抖动严重的不足,提出了一种基于块融合机制的WSN数据误差追踪算法.首先基于块融合方式,通过中央控制节点之间拓扑位置关系,有效实现对数据传输过程中的误差轨迹追踪,且能够采用矢量化方式来改善数据传输质量;随后采取能量排序的方式构建传输阈值,并利用该阈值实现对传输过程中的数据进行均衡化,且能够进一步实现周期内的中央控制节点性能的扫描,从而改善了因块区域间数据链路抖动而引起的传输误差.理论分析和仿真实验均表明:与当前常用的超混沌数据追踪算法(HyperChaosDataTrackingalgorithm,HCDT算法)相比,文中算法能够更有效的降低数据传输抖动的同时,且具备更小的区域融合误差与更高的误差追踪效率.
简介:针对矩形网射线追踪存在的模型剖分灵活性差、速度界面描述精度差等问题,研究了复杂结构三角网最小走时射线追踪全局算法。(1)根据剖分区域点、线、面的结构关系,遵循Delaunay三角剖分的优化准则进行三角网格剖分;(2)定义三角单元射线追踪的拓扑关系;(3)波源点及某一时刻波到达的每一个节点点构成波行面,在波行面扩展过程中计算节点的最小走时和次级源位置,实际次级源检索采用双曲线近似算法;(4)利用各节点走时和次级源方向信息,通过最小走时搜索,拾取从接收点到源点的射线路径。数值模拟结果表明,三角网射线追踪方法模型剖分时灵活性强、速度间断面的描述精度高,追踪结果准确。