首页 > 《闽江学院学报》 > 2010年2期 > 基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制

基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制

在线阅读下载PDF 导出详情

摘要讨论了基于BackStepping方法，载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法，结合系统动量（动量矩）守恒关系，推导得到了系统动力学方程，并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法，针对具有不确定性的双臂空间机器人系统，设计了鲁棒自适应神经网络控制规律，保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．

DOI 7dmoeo5ljn/858630

作者唐晓腾

机构地区不详

出处《闽江学院学报》 2010年2期

关键词双臂空间机器人系统 BACKSTEPPING 非确定性惯性空间鲁棒控制 GCMAC神经网络控制

分类 [文化科学][高等教育学]

出版日期 2010年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

相关文献

1王耀南;孙炜. 机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统.控制理论与控制工程,2004-01.
2唐晓腾;陈旻辉;唐诚焜. 基于RBF神经网络的空间机械臂关节空间轨迹跟踪补偿控制.高等教育学,2011-02.
3陆薇;樊劲辉;张红瑞. 基于优化FGRBF神经网络的机器人跟踪控制.职业技术教育学,2015-04.
4孙炜;王耀南. 模糊B样条基神经网络及其在机器人轨迹跟踪中的应用.控制理论与控制工程,2005-01.
5焦守荣. 工业机器人关节空间轨迹优化综述.,2023-10.
6宋孟豪. 基于自适应动态规划的机器人轨迹跟踪控制.文化科学,2020-04.
7张成. 人工神经网络在机器人控制中的应用.教育学,2024-04.
8凌家良;施荣华;王国才. 工业机器人关节空间的插值轨迹规划.高等教育学,2009-03.
9廖辉. 基于神经网络的机器人运行自动化控制方法研究.电力系统及自动化,2022-12.
10刘义炅,杨俊友 ,孙义真 ,王硕玉. 基于MPC的家庭服务机器人轨迹跟踪方法研究.建筑技术科学,2023-02.

来源期刊

闽江学院学报

相关推荐

同分类资源更多

相关关键词

双臂空间机器人系统 BACKSTEPPING 非确定性惯性空间鲁棒控制 GCMAC神经网络控制

返回顶部