一种纵向定位机器人夹具

岑智东

摘要：传统的曲轴热模锻生产线上的机器人夹具，主要完成曲轴毛坯的夹紧和转序，存在的问题包括夹料不稳定；夹料位置有浮动，不够准确，不能满足工艺文件要求，容易造成工作效率不高，产品质量问题甚至质量事故。为克服现有技术的不足，在机器人夹爪上设置了一种纵向定位机器人夹具装置，该装置解决了在高温作业区域用人工矫正锻件位置的弊端并使得曲轴毛胚在夹紧时其位置不浮动，满足工艺文件要求，保证产品质量稳定性，有效降低产品质量问题，提高了生产效率。该装置用于解决机器爪夹紧生产曲轴毛坯在预锻过程中毛胚的纵向定位问题，进一步保障曲轴毛坯在预锻时位置正确，满足锻打条件。

关键词：机器人夹具、纵向定位装置

一、技术领域

本实用新型涉及机器人领域，涉及工装夹具，具体是一种纵向定位机器人夹具。结合曲轴锻造的整个过程，机器人夹具可以从中频加热炉加热、到辊锻机的辊压、热模锻压力机的锻压、压力机的切边过程、再到曲轴锻件的热处理，每一道工序的转序过程，要把温度高达1100摄氏度，重量在100公斤左右的曲轴锻件在工序间转移。但是，在机器人上只安装适合于抓取曲轴锻件的夹爪装置往往还不能满足要求，特别是在毛胚预锻过程中，锻打时对毛胚放置在预锻模上的位置要求很高，若是机器人夹具在转移物料过程中物料在纵向位置有所浮动，将直接影响锻打质量，因此一种纵向定位机器人装置可以运用在曲轴锻造过程中曲轴毛胚的定位。

二、设计背景

目前，机器人夹具的使用越来越广泛，在实际生产中，使用机器人夹具用于锻件在工序间传递，在传递过程中，锻件经常发生纵向位置变化，引起预锻放料位不稳定，导致产品合格率低。而目前有些生产线在锻件位置不正时仍使用人工校正等方式，其劳动强度高，矫正过程慢，所需时间长，容易导致锻件温度和位置不符合锻打要求，影响后序工序甚至导致产品质量问题。

三、实用新型纵向定位装置设计思路及工作原理

本实用新型的目的在于针对上述情况，而提供一种纵向定位机器人夹具，提高预锻放料位稳定性，提高产品合格率。

实现本实用新型目的设计思路和技术方案是：

机器爪夹具在夹料时容易导致曲轴毛胚在纵向位置有浮动且不稳定是因为其纵向缺少定位装置，因此本纵向定位机器人夹具的设计思路根据这个客观主要原因，参照图1，其设计方案如下：

一种纵向定位机器人夹具，包括机器人支架和夹钳臂，

1、机器人支架1：主要功能是将机器人最末端关节的夹具同纵向定位装置连接且起固定支架作用。其位置决定调节杆2与定位杆4与夹钳臂的相对位置。

2、夹钳臂5：主要用于夹取曲轴毛胚或棒料，保证曲轴毛胚夹紧转移。夹钳臂5分布在驱动气缸两侧，保证锻件夹紧。

与现有技术不同的是，还包括

3、连接杆3：所述定位杆设置在连接杆的一端侧与连接杆垂直，定位杆4与连接杆3为可调节式连接，以调节定位杆的长度；其主要用于连接固定调节杆2与定位杆4的相对位置，其长度结合夹钳臂夹料中心位置，确保调节杆4与夹钳臂5夹取棒料时两者几何中心共线。

4、定位杆4：主要用于调节曲轴毛胚在纵向的位置并在调节好后起限制曲轴毛胚或锻件在纵向上的移动。

5、调节杆2，所述调节杆的一端与所述连接杆的另一端侧连接，调节杆与连接杆垂直；所述调节杆与定位杆处于同一平面；

所述调节杆的另一端设置在机器人支架上与机器人支架可调节式连接，调节杆为水平设置，连接杆为竖直设置，定位杆位于调节杆的下方。

所述定位杆位于两个夹钳臂之间的前方。

所述定位杆为螺栓。

所述连接杆的调节范围为0-150mm。

具体工作原理如下：

1、根据产品在预锻位置要求提前设置好调节杆2与定位杆4的位置，保障锻件在夹取过程中不移动且能正确在放置在预锻模位置上。

2、夹钳臂5在气缸驱动下夹紧锻件

3、定位杆4协同夹钳臂5限制锻件自由度，保证锻件在纵向定好位。

4、机器人将锻件放置到预锻模上，锻件位置正确，锻打开始

即使用时，通过机器人动作，先将调节杆是调节杆靠齐锻件端面作为纵向的定位，再通过夹钳臂夹紧锻件，保证锻件在纵向上与机器人的位置始终保持不变，再将锻件放在预锻下模，可确保放料位在纵向上不发生变化，从而提高产品合格率。

四、附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图中，1.机器人支架2.调节杆3.连接杆4.定位杆5.夹钳臂。

五、具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型内容作进一步的阐述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

参照图1，一种纵向定位机器人夹具，包括机器人支架1和夹钳臂5，还包括定位杆4，连接杆3，所述定位杆4设置在连接杆3的一端侧与连接杆3垂直，定位杆4与连接杆3为可调节式连接，以调节定位杆4的长度；

调节杆2，所述调节杆2的一端与所述连接杆3的另一端侧连接，调节杆2与连接杆3垂直；所述调节杆2与定位杆4处于同一平面；

所述调节杆2的另一端设置在机器人支架1上与机器人支架1可调节式连接，调节杆2为水平设置，连接杆3为竖直设置，定位杆4位于调节杆2的下方。

所述定位杆4位于两个夹钳臂5之间的前方。

本例中定位杆4为螺栓。

所述定位杆4和调节杆2的调节范围为0-150mm，以适应不同产品的长度需求。

使用时，通过机器人动作，先将定位杆4靠齐锻件端面作为纵向的定位再通过夹钳臂5夹紧锻件，保证锻件在纵向上与机器人的位置始终保持不变，再将锻件放在预锻下模，可确保放料位在纵向上不发生变化，从而提高产品合格率。

说明

1.一种纵向定位机器人夹具，包括机器人支架和夹钳臂，其特征在于，还包括定位杆；

连接杆，所述定位杆设置在连接杆的一端侧与连接杆垂直，定位杆与连接杆为可调节式连接；

调节杆，所述调节杆的一端与所述连接杆的另一端侧连接，调节杆与连接杆垂直；所述调节杆与定位杆处于同一平面；

所述调节杆的另一端设置在机器人支架上与机器人支架可调节式连接，调节杆为水平设置，连接杆为竖直设置，定位杆位于调节杆的下方。

2.根据权利要求1所述的纵向定位机器人夹具，其特征在于，所述定位杆位于两个夹钳臂之间的前方。

3.根据权利要求1所述的纵向定位机器人夹具，其特征在于，所述定位杆为螺栓。

4.根据权利要求1所述的纵向定位机器人夹具，其特征在于，所述连接杆的调节范围为0-150mm。

附图

图1