简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

简介：阐述了空调用塑封电动机的噪声种类,分析了噪声产生的原因,提出了对应的基本解决方法;同时,对塑封电动机的电磁噪声改进方案进行了概述,提出了改善该电动机噪声的措施,对定子冲片具体尺寸进行详细描述并改进了设计。经过大批量试用,空载、负载噪声平均降低2~3dB（A）,效率平均提高2%~3%;噪声改善效果良好。

简介：无人水面艇（USV）能够在危险环境下进行水面环境监测,通过视觉系统感知水面环境。利用Radon算法检测USV拍摄得到的水面图像中天水线参数,以此来判定波浪的运动状况,并分析天水线参数与波浪的关系。实验表明,该方法能够实时、较精确地检测天水线的斜率与截距的变化,通过分析这两个参数来判定USV的运动状态,为USV获取水面环境提供了一种新的方法;在不同的具有天水线的水面波浪环境中该方法同样适用。

简介：为保证高速永磁发电机磁钢固定、稳定,降低生产磁钢的加工成本,克服其气隙磁密正弦性差、齿槽转矩大等问题,提出了一种极靴式转子磁极结构。该结构可以统一磁钢为平板形的永磁体,加工过程简单、废品率低、造价低廉;通过螺钉将该结构固定在转子上,可以保证磁钢放置安全。使用有限元分析软件对该极靴结构的厚度、宽度、偏心距进行参数化优化分析,仿真结果表明,极靴越厚、越宽,交、直轴电感越大,空载电势越小;极靴偏心距的优化可以降低气隙磁密谐波含量、电动机的齿槽转矩,但电动机的空载漏磁系数会有一定的增加。

简介：提出了基于核主元分析（KPCA）和支持向量机（SVM）相结合的齿轮箱齿轮故障识别方法。采用振动信号初始特征空间的内积核函数,将初始特征空间中的非线性问题转换成高维特征空间中的线性问题。通过主元分析对映射到高维空间中的数据信息进行处理,得到初始特征的非线性主元,实现对高维特征参数进行降维。再结合SVM良好的分类能力,结果表明,KPCA和SVM相结合的分类性能在齿轮箱故障诊断方面有更好的效果。

简介：针对传统锁相环（PLL）在电网电压发生对称跌落和不对称跌落时锁相效果不好的问题,分析了滑动平均滤波器（MAF）和延迟信号对消法（DSC）的原理,给出了基于MAF和DSC模块的锁相环结构。仿真结果表明,与双二阶通用积分器锁相环相比,该锁相环调节时间较短,滤波能力较强。