简介：为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题，提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法．首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型．解决D-H模型的奇异性问题．其次，用Matlab对该方法进行仿真，机器人末端执行器上模拟安装一个激光器，将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点，得到较精确的关节角．最后，根据正方形的几何性质建立标定方程，利用最小二乘法求解参数误差．此方法操作简单，成本低，易于测量，可避免机器人基座标系的校准工作．根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77．87％，从而验证了该方法的有效性．

简介：通过ICEMCFD软件将局部截面变为椭网形的异径导流简进行了三维建模，使用Fluent对不同人口速度下的流线场与速度分布进行仿真计算，建立了不同结构的导流简所适用的速度范围．结果表明．速度的大小和椭网截面离心率对流场产生的影响较大．当速度减小或离心率变大时，导流筒尾部渐扩管容易发生回流，致使流场紊乱．本研究能为椭网形管道电磁流量计的结构设计提供参考方案，为设计合理的导流筒提供理论依据．

简介：科里奥利质量流量计能够直接测量气体、液体、高粘度介质等流体的质量流量.目前用于天然气管网的科里奥利质量流量计通常用水进行检定校准,检测介质以及压力的差异对结果的影响缺少相关研究.本文通过静力学仿真,对通径为80mm的U型管施加不同大小的压力以模拟不同介质类型,并选取多个型号的流量计分别进行水和天然气对比实验,水流量误差不超过±0.2%,天然气流量误差不超过±1%;实验结果表明压力带来的影响与仿真分析接近,两者的膨胀系数数值大小接近,不同介质的结果具有较好的一致性.

简介：研究一类中立时变时滞系统的稳定性和H∞滤波器设计问题．通过构建一个新的李雅普诺夫泛函，采用新的积分不等式方法和交互式凸组合方法，得到了该中立时变时滞系统线性矩阵不等式形式的稳定性判据，给出了中立时变时滞系统H∞滤波器的设计方法．仿真实例表明，采用提出的上述方法得到的结果具有更小的保守性，且所设计的中立时变时滞系统H∞滤波器是有效的.