简介:针对SAR图像匹配及定位需要耗用不等的计算时间而造成的量测不等间隔输出和量测信息滞后问题,提出一种新的SAR时延补偿算法。该算法在标准卡尔曼滤波(KF)基础上,当SAR有量测信息生成时,根据多模型方法进行量测预测,利用预测值修正SINS状态;而SAR无量测信息输出时,通过插值方法生成量测信息来改善系统滤波精度。仿真结果表明,采用基于多模型量测预测的KF算法可以将位置误差由45m减小到10m以内,航向角稳态误差值小于5.8";而在此基础上叠加插值预测算法可以将位置误差进一步控制在6m以内,航向角稳态误差小于4.7",证明了本文提出的算法能够有效补偿SAR的随机时延并提高组合导航系统的解算精度。
简介:摘要:工业以太网作为构成现代工业控制的主要手段之一,在国内外都有广泛的应用,Ethernet/IP便是众多现场总线的其中一员。但工业以太网涉及到直接参与控制,所以对于传输的准确性以及实时性有极高要求,本文就Ethernet/IP展开时延研究,就使用Ethernet/IP模块时以获取时延具体数据,为读者选择方案提供参考。