简介：摘要：具有自主导航能力且能够在未知环境下正常运行的无人车成为了全球研究热点,其中定位与SLAM建图技术可为无人车自主导航提供实时的环境信息和位置信息。该技术是为了解决无人车在完全陌生的环境下通过无人车的自身传感器来构建地图且实现无人车的自身定位。本文在对SLAM技术理论研究的基础上,结合当前SLAM研究中的主流算法开展研究工作,旨在实现无人车的自主定位与导航。

简介：摘要：近年来，无人车逐渐成为全球机械制造领域的研究热点，其不仅具有良好的自主导航功能，还可以有效适应位置环境实现正常运行。本文以基于视觉SLAM的自主导航无人车为探讨主题，分析当前SLAM技术的研究与应用现状，从Gmapping、Hector slam以及Cartographer三方面阐述基于视觉SLAM的建图算法方法。总结无人车运动模型的搭建与基于ROS的导航的具体应用。

简介：针对传统尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-UpRobustFeature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(SimultaneousLocalizationAndMapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORientedBRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures))算法提出了一种改进的图像匹配算法。针对FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)特征检测算子易受图像模糊和距离变化影响的缺点,建立了多尺度空间金字塔;针对BRIEF特征描述算子效率不高的问题,采用精简后的快速视网膜特征描述算子构建了特征向量;通过最邻近的交叉匹配对特征向量进行了提纯,采用顺序采样一致性算法剔除了错误匹配对。最后,通过与SIFT、SURF和ORB算法进行对比验证了改进算法的有效性。

简介：高一新生樱木花道因为初中时的情感遭遇而对篮球深恶痛绝，谁知刚踏入湘北高中，就被热爱篮球的同年级女生赤木晴子问起：“你喜欢篮球吗？”感受到晴子对篮球的极度热忱，为了得到晴子的青睐，花道毅然加入湘北高中篮球队，并以惊人的速度进步，由此展开自己的篮球生涯。

简介：摘要：机器人自主导航与环境建图在未知环境中是一个复杂且富有挑战性的任务。而 Slam技术则是解决该问题的核心技术之一。将视觉和激光感应器的优点结合在一起，提高了基于视觉和激光融合的SLAM系统的鲁棒性，并通过对关键帧和滑动窗口的平衡选择策略和分类优化策略优化初始位和特征点，保证了输出地图的高精度。这一改进使得系统能够在复杂的未知环境中稳定地运行，并构建出精确的环境模型。

简介：摘要：无人机在城市、丛林等复杂环境下自主执行特定任务时，复杂的飞行任务场景和飞行环境对无人机的自主导航提出了新挑战。在GNSS拒止环境，即缺失GPS信号且没有先验信息的环境下，解决无人机自主导航的关键是同时定位与地图构建（SLAM）技术。为此，本文开展了一种基于惯性视觉紧耦合的SLAM技术研究，能够为无人机提供精确的自身状态信息和环境重建信息，为满足无人机在复杂环境下的自主可靠飞行与环境感知提供可行的方案和参考。

简介：摘要SLAM技术相关问题是考虑自主机器人在未知环境，没有人协助部署和操作时的导航需要。最基本的一种导航技术是由人勘查环境、机器人平台制作地图。其他更复杂的方案，比如在RFID的协调下，多人和多机器人的轨迹制图，还有方案则使用SLAM帮助机器人认识环境，提高设备的可用性。

简介：一、INTRODUCTION选文简介《最后关头》（AttheLastMoment）选自美国非裔作家沃尔特·迪安·迈尔斯（WalierDeanMyers）的小说《灌篮王》（Slam）。

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简介：一．INTRODUCTION选文简介《我们的第一场比赛》（OurFirstGame）选自美国非裔作家沃尔特·迪安·迈尔斯（WaiterDeanMyers）的小说《灌篮王》（Slam）。初步适应了新环境的格雷格（Greg）与新球队一起迎来了高中篮球联赛的区域选拔赛，他的球技能否得到新教练的垂青，又能否为球队带来赫赫战果？本文选自小说的第五和第六章。在区域选拔赛的第一场比赛中，面对实力一般的雷吉斯高中（Regis），

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简介：摘要：同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术是一种基于传感器数据的自主定位和建图方法，近年随着传感器技术和深度学习算法的发展，SLAM对复杂场景的感知和构建愈发成熟，已经在军事领域展示出巨大的潜力。本文对SLAM在军事领域中的几个关键应用场景进行了探讨，包括无人飞行器、无人地面车辆、无人潜艇等三个方面，并对该技术在军事领域中应用的优势与挑战进行总结、展望。

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简介：Wepresentanalgorithmwhichcanrealize3Dstereovisionsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)formobilerobotinunknownoutdoorenvironments,whichmeansthe6-DOFmotionandasparsebutpersistentmapofnaturallandmarksbeconstructedonlineonlywithastereocamera.Inmobileroboticsresearch,weextendFastSLAM2.0likestereovisionSLAMwith'purevision'domaintooutdoorenvironments.UnlikepopularstochasticmotionmodelusedinconventionalmonocularvisionSLAM,weutilizetheideasofstructurefrommotion(SFM)forinitialmotionestimation,whichismoresuitablefortherobotmovinginlarge-scaleoutdoor,andtexturedenvironments.SIFTfeaturesareusedasnaturallandmarks,andits3Dpositionsareconstructeddirectlythroughtriangulation.Consideringthecomputationalcomplexityandmemoryconsumption,Bkd-treeandBest-Bin-First(BBF)searchstrategyareutilizedforSIFTfeaturedescriptormatching.Resultsshowhighaccuracyofouralgorithm,eveninthecircumstanceoflargetranslationandlargerotationmovements.

简介：SLAM技术当前发展主要侧重于视觉SLAM,其关键技术是对采集图像的特征识别匹配。本文对目前视觉SLAM领域中主流的图像特征提取算法进行了比较和仿真实验,分析了ORB-SLAM技术的特点和应用场景,并结合案件现场模拟分析需求,对视觉SLAM技术在公安刑侦领域的应用进行了介绍。ORB-SLAM技术具有实时性强、鲁棒性好和易与其他技术融合的特点,可用于提升公安部门的智能化办案水平和办案效率。

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简介：摘要：人工智能驾驶技术的实现需要大量的科学技术支持，而其中最重要的就是大量的传感器定位。核心技术是包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制等各个模块。采用激光SLAM通过安装在AGV前方或顶部的激光雷达自动识别周围环境轮廓并且实现车辆自定位，根据仓库的环境灵活采用多种传感；自适应运动控制算法，实现高精度运动控制，适应各种复杂的情况；进行路线规划，任务调度的配置、发起、监控，路线交通管制。本文开展人工智能驾驶技术与多种传感器的相互结合研究。

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