简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:摘要:车辆路线问题是配送计划的基本问题,它试图考虑客户的数量,他们的约束以及可用车辆的数量和容量的情况下,以最小的位移成本找到最佳的行进路线。在这项研究中,我们首先描述了旅行商问题和车辆路线模型,然后提出了考虑顾客之间优先约束的多目标车辆路线模型。有不同的元启发式算法可以解决此类 NP难题。本研究提出了一种基于粒子群算法和人工蜂群算法相结合的求解算法。此外,通过分析一个操作样本,使用区域内客户的数据,考虑问题及其功能的不同约束,并使用惩罚方法和附加的分段约束方法,可以获得最佳的车辆路线。以及对每种算法的结果结合其混合算法进行了演示。