简介：目前，在Markowitz的均值-方差模型基础上对含有偏度和交易成本模型的研究较少，结合国内市场数据进行研究并做出三维投资组合有效前沿图像的成果更少。在建立两种在交易成本约束条件下以方差和偏度的线性组合为目标函数的最优投资组合模型之后，利用线性函数逼近，将模型转换成线性规划问题，而且这种逼近程度可以控制。用单纯形法求解以得到最优投资组合。利用国内八个上市公司的数据进行实证分析，做出了三维投资组合近似有效前沿图像，并讨论了目标函数最优值和参数的关系。可以发现，目标函数是期望r和参数m的增函数。

简介：分式教与学变式研究《变式教学》课题组第１课分式一、教学目标：掌握和理解分式的有关概念及学会判断一个分式的有意义、无意义和值为零。二、自学阅读，类比归纳活动：１、式子ｘ２＋１与１ｘ２＋１区别在哪里？２、整式的意义是。３、引例的应用题分析所列方程９０ｘ＝...

简介：探究式物理教学强调要从物理知识的简单传承向理解物理过程的转变，从强调单纯积累知识向探究知识转变．身处教学一线的教师在探究式教学的实践过程中，是否真的将科学探究的理念领悟透彻，并能将之贯彻在教学过程中呢？反思我们的探究式物理教学实践．会发现仍存在以下几个令人担忧的问题：1．探究过程违反探究性教学的主体性原则。学生只是被认为在探究

简介：珠算是我国计算技术中最基本、最广泛的计算工具。即使在当今电子时代,珠算仍不断发展,并呈现着不衰的生命力,特别是在我们财会等经济工作者中有着不可替代的地位。

简介：素质，是指个体在先天禀赋的基础上，通过环境和教育的影响所形成和发展起来的相对稳定的身心组织要素，结构及质量水平．既指人的个体素质，又指群体素质，具有内在性，稳定性，发展性，潜在性，整体效益性．全民的素质教育，着重于提高全民群体素质，注重于其整体效益性．一个人的数学素质，是指在先天的基础上，主要通过后天的学习所获得的数学观念、知识、能力的总称是一种稳定的心态．数学素质教育是指在数学教育中，充分尊重学生的主体性，注意挖掘其才能，培养学生具有上述数学素质，形成一个良好的数学头脑，学生学习主要在课堂，课堂引进素质教育是全面推进素质教育的关键．课堂进行数学素质教学必须具有以下两个特征：一是保障学生的主体

简介：1问题的提出随着数学课程改革的进一步推进，合作学习理念越来越广泛地被应用于数学教学中．通过课堂上的小组合作学习，学生之间得以互动交流，使知识的积累、课程资源的获取由原先的学生个体的单一模式转向学生之间的共享、交流．在学习过程中，小组中的每个成员的观点得到了尊重与认同，使学生有了成就感和自豪感．但通过对数学教学实践的观察，

简介：在Sage-Husa滤波基础上,提出了其改进的滤波算法,以解决它在容错性能差和高阶状态阵滤波发散等方面的问题.仿真结果表明,利用改进Sage-Husa滤波可有效提高GPS/INS组合制导的容错性能和精度.

简介：研究了多传感器信息融合技术在地形辅助/惯性/GPS组合导航系统中的应用,并在此理论基础上,采用一种新的仿真方法研究该组合导航系统,即采用多种高级语言混合编程,对该组合系统进行可视化仿真.仿真结果表明:采用联合滤波器的地形辅助/惯性/GPS组合系统具有较高的导航精度,最终达到可视化仿真研究的目的,从而对组合系统性能的研究起到了积极的推动作用.

简介：为实现无人机高精度高可靠性导航,提出了一种以捷联惯性导航系统（SINS）为主,以地形辅助导航（TAN）、大气数据系统（ADS）及电子磁罗盘（MCP）为辅的组合导航方式。通过分析SINS、TAN、ADS及MCP单一系统的工作原理及输出误差模型,构建了SINS/TAN、SINS/ADS及SINS/MCP系统的状态方程及观测方程,最后采用联邦卡尔曼滤波方式实现了对各组合系统的信息融合。仿真数据对比表明：SINS/TAN系统位置误差较小,但航向误差较大;SINS/ADS系统速度误差较小且比较稳定,但位置误差随时间发散;SINS/MCP系统航向误差方差可达0.3783’,但其位置和速度估计精度不理想;而SINS/TAN/ADS/MCP系统能够克服上述不足,实现所有导航参数误差估计的高精度。

简介：设计军用飞机的自主导航系统是军用飞机的一项关键技术。捷联惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航方法虽然在理论上已较完善，但在具体工程实现中却存在诸多问题。针对实际工程要求，分析并建立了一种适用于飞机的低成本光纤惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航系统方案并对该实际系统进行了多次闭合与非闭合路线的跑车试验，对试验结果的分析表明，该方案是有效的，系统能够有效地抑制惯导位置误差随时间积累而发散的趋势，满足实际导航要求。之后针对实际工程中遇到的问题，分析并提出了影响光纤惯导／多普勒雷达／气压高度表组合导航系统性能的主要因素是Doppler雷达、光纤惯导同机体间的安装误差以及组合导航系统中航向角误差的结论。

简介：在GPS/IMU组合导航系统中，由于GPS的校正作用，系统输出的导航数据存在周期的阶跃式跳变（典型的校正周期为1s），对于SAR成像运动补偿而言，这相当于引入了高频测量噪声，会严重影响雷达成像质量。为解决该问题，系统另外引入了一个捷联解算模块。为保证该模块输出的数据平滑且精度稳定，受跟踪随动控制系统的设计思想启发，从控制理论的角度对系统进行了数学建模，设计了捷联解算模块对组合导航系统的跟踪环路，给出了环路中关键模块“环路滤波器”的设计方法。该方案实现了在不影响系统测量带宽的情况下，组合导航系统对捷联解算模块的高频、连续、平滑校正。仿真及实验结果证明了该方案的有效性及可行性。

简介：针对SINS/GPS组合导航系统中的GPS故障,结合GPS导航定位信息的特点,提出了基于改进型灰色预测的GPS故障预测模型,实现了GPS故障预测;结合SINS/GPS组合导航系统数学模型,进行了基于改进型灰色预测的SINS/GPS组合导航系统仿真。仿真结果表明,GPS位置数据预测残差小于1.5m;在GPS短暂故障期间,由预测数据取代GPS故障数据,可以有效提高SINS/GPS组合导航系统的抗干扰能力,保证其导航精度;比较GPS故障数据和预测数据,并根据故障数据的持续时间和变化特点等,可以诊断GPS故障是硬件故障还是外部干扰的影响,有助于实现GPS的故障判别与隔离。

简介：<正>【复习目标】掌握代数式、整式、分式和二次浪式的有关概念、性质和运算法则,熟练地进行整式、分式和二次根式的运算:掌握因式分解的一般步骤和基本方法,能熟练地对多项式进行团式分解:掌握正整数指数幂的运算性质,能推广到整式指数幂,从而熟练掌握整数指数暴的运算。

简介：目前人们对探究式学习与接受式学习在教学中的地位认识仍不清晰，在具体的实践教学中存在不少误区。本文试图运用白组织理论对探究式学习和接受式学习进行辨析，并得出这两种学习方式都是使学生学习知识的有效手段，而它们的区别在于接受式学习强调依靠外力来推动学生的学习，探究式学习则强调依靠学生系统内部的自组织演化机制来促进学生自主的学习。

简介：针对采用旋转四元数误差进行的组合导航误差建模中状态方程的非线性化问题,提出一种新的惯性/天文组合姿态组合算法,以姿态加性四元数误差和陀螺漂移为状态变量,推导系统线性化状态方程,并以天文导航和惯导姿态四元数之差为量测量,建立系统量测方程,然后利用卡尔曼滤波实现对该组合模式的信息融合,仿真分析表明,所设计的基于姿态四元数误差和陀螺漂移的组合模式能够有效估计系统状态误差,姿态误差0.02°左右,验证了其有效性,可避免较为复杂的非线性滤波器的使用,为工程实践提供了理论支持。

简介：针对空地武器攻击时敏目标半实物仿真系统的应用需求,以往所采用的纯数字仿真系统及方法已无法满足和实现所需要的功能,现有的半实物仿真技术又存在功能单一、接口有限、二次开发难的缺陷,提出了一种空地武器攻击时敏目标半实物仿真系统方案,重点设计了传递对准算法和GPS/INS组合导航算法。以空地制导炸弹为例,系统仿真功能涵盖了从载机挂弹飞行、系统自检、传递对准、热电池激活、数据链开启、炸弹投放、弹体姿态稳定、弹翼张开、滑翔中制导、中末交班、导引头开启、末制导直到命中时敏目标结束的全工作流程,针对该复杂系统的时间统一问题,提出了一种全系统投弹前后的传递对准时间同步方法。最后的模拟投弹试验结果表明：所设计的半实物仿真系统结构合理、实时性好、功能齐全,可为后期空地制导武器的研制提供一种非常有效的半实物仿真试验方法。

简介：本文研究一类带交易成本证券投资组合选择的求解，在风险不超过某个阈值的假设下，我们给出一种求解方法，最后本文通过实例计算表明该方法是有效的。

简介：微惯性系统由于成本低,可靠性高,尺寸小等等优点成为目前研究的热点。但是微惯性系统不能提供正确的航向角,所以无法单独完成初始对准。而仿生偏振光传感器通过计算可得到航向角,并且偏振光传感器的误差不发散可以抑制微惯性器件的误差发散,所以把偏振光传感器和微惯性系统进行组合有很多优点。实验结果验证了偏振光导航传感器的数据是不发散的,并根据偏振光导航传感器提供的航向角完成了初始对准。在导航状态中,里程计用来提供水平速度,并通过卡尔曼滤波将偏振光导航传感器、微惯性系统和里程计组合。最后,通过实验验证了该组合导航系统的可行性。

简介：双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器。改进后的卡尔曼滤波器使用两个模糊逻辑控制器来调整两个系统的组合模式,并且根据卡尔曼滤波器的内部状态、GPS工作状态和舰船运动状态来计算卡尔曼增益。通过使用INS和GPS的实测数据验证,这种基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器能有效的提高INS/GPS组合导航系统的性能。

简介：针对无阻尼惯导系统的误差特点,设计了适合航空应用的惯性(INS)/天文(CNS)/Doppler组合导航系统,建立了该组合导航系统卡尔曼滤波模型.仿真试验表明,该组合导航系统能为飞行体提供精确的导航信息.