简介:[摘要]某市桥梁基础水中部位采用水中钢围堰施工方法;钻孔灌注桩[1]是桩基础中常见的一种基础形式。在施工过程中,容易出现桩位偏差过大、孔底沉渣偏多、钢筋笼上浮、桩体混凝土离析、断桩、夹泥等质量问题[2],这些质量问题往往使成桩难以满足设计要求,且补救困难,不能安全通过事后检查来判断存在的问题,本文就水下钻孔桩进行混凝土灌注时对于砼面标高控制这一难点,从工程施工实践中总结并提出了一套较为成熟的控制方法,进而确保钻孔灌注桩的成桩质量。
简介:摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加,水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具,对运动控制算法要求较高,采用开源软件ArduSub,结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计,重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理,包含运动和姿态方面进行了阐述,能够良好实现ROV的水下控制。
简介:摘要: 随着我国的经济在快速的发展,社会在不断的进步,我国的综合国力在不断的加强。水下测绘技术也日新月异,飞速发展。 本文首先介绍了水下地形测量系统方案,结合我院 现有水下测绘技术和当今先进的 水域机器人测量系统,介绍了水域机器人测量系统水下地形测量作业流程,将水域机器人测量系统应用于 库区、河道 工程 综合治理等大型 水下地形测量 项目 ,表明该水域机器人测量系统测量数据质量较好、成果可靠、能降低测量人员的劳动强度、大大提升作业效率, 更 好的为生产服务。