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智能车纯追踪控制算法仿真分析

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摘要摘要：本文针对自动驾驶汽车横向轨迹跟随问题，提出了基于预瞄信息的路径跟踪算法。即通过采用GPS轨迹点序列作为目标路径，通过 Pure Pursuit 算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量，实现横向控制。并在ROS下通过GAZEBO和RVIZ完成联合仿真，得出了纯追踪算法的实际运用效果。仿真实验结果表明：提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果。

DOI pd5vq7xmj7/6219123

作者杨超

机构地区重庆交通大学机电与车辆工程学院，重庆 400041

出处《科学与技术》 2022年7期

关键词

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2022年07月19日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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