Dynamics and control of variable geometry truss manipulator

可变几何学捆绑操纵者(VGTM)有潜力在未来空间应用程序，一个动态模型对系统的动态分析和控制重要工作。在这份报纸，一条途径被介绍由独立变量为VGTM的动态方程建模，它由二双octahedral组成捆绑单位和3-revolute-prismatic-spherical(3-RPS)平行操纵者。在这条途径，二邻近的身体的运动学的递归的关系并且几何抑制被用来推出VGTM的运动学的方程，并且Jourdains速度变化原则被采用建立系统的动态方程。建议动态模型的有效性被数字模拟的比较与软件亚当斯验证。而且，为轨道追踪系统的一个活跃控制器被计算转矩方法设计。控制器的有效性数字地被证明。