简介：Inthenormaloperationcondition,aconventionalsquare-rootcubatureKalmanfilter(SRCKF)givessufficientlygoodestimationresults.However,ifthemeasurementsarenotreliable,theSRCKFmaygiveinaccurateresultsanddivergesbytime.ThisstudyintroducesanadaptiveSRCKFalgorithmwiththefiltergaincorrectionforthecaseofmeasurementmalfunctions.Byproposingaswitchingcriterion,anoptimalfilterisselectedfromtheadaptiveandconventionalSRCKFaccordingtothemeasurementquality.Asubsystemsoftfaultdetectionalgorithmisbuiltwiththefilterresidual.Utilizingaclearsubsystemfaultcoefficient,thefaultysubsystemisisolatedasaresultofthesystemreconstruction.Inordertoimprovetheperformanceofthemulti-sensorsystem,ahybridfusionalgorithmispresentedbasedontheadaptiveSRCKF.Thestateanderrorcovariancematrixarealsopredictedbythepriorifusionestimates,andareupdatedbythepredictedandestimatedinformationofsubsystems.Theproposedalgorithmswereappliedtothevesseldynamicpositioningsystemsimulation.TheywerecomparedwithnormalSRCKFandlocalestimationweightedfusionalgorithm.ThesimulationresultsshowthatthepresentedadaptiveSRCKFimprovestherobustnessofsubsystemfiltering,andthehybridfusionalgorithmhasthebetterperformance.Thesimulationverifiestheeffectivenessoftheproposedalgorithms.

简介：水下机器人的研究与发展是科学技术进步的必然产物.本文设计了一种适用于浅水域进行多方面工作的框架形水下机器人,该整体方案突出了水下机器人结构简单、制作方便、制作成本低、安全性高.并综合考虑了相关部件的设置,保证其在水下工作时的良好性能.

简介：Toprovideasimulationsystemplatformfordesigninganddebuggingasmallautonomousunderwatervehicle’s(AUV)motioncontroller,asix-degreeoffreedom(6-DOF)dynamicmodelforAUVcontrolledbythrusterandfinswithappendagesisexamined.Basedonthedynamicmodel,asimulationsystemfortheAUV’smotionisestablished.ThedifferentkindsoftypicalmotionsaresimulatedtoanalyzethemotionperformanceandthemaneuverabilityoftheAUV.InordertoevaluatetheinfluencesofappendagesonthemotionperformanceoftheAUV,simulationsoftheAUVwithandwithoutappendagesareperformedandcompared.TheresultsdemonstratetheAUVhasgoodmaneuverabilitywithandwithoutappendages.

简介：设计并实现了基于Arduino开源电子平台的服务机器人控制系统及对应的移动平台，主控系统为PC机或智能手机，作为移动平台的智能小车车架上搭载了Arduino控制板、电机、电源、蓝牙等功能模块和多种传感器，主控系统通过蓝牙模块向移动平台传送控制指令，移动平台按接收到的指令执行对应动作并采集状态信息和传感器数据上传至主控系统.实验表明该系统具有控制方式灵活、系统扩展能力强、开发成本低、适用面广等特点.

简介：采用动网格与滑移网格结合技术,以计算流体力学方法对超小型水下机器人通过狭窄隧道进行探测作业时的水动力性能变化进行数值模拟.计算结果表明：超小型水下机器人通过隧道时,狭窄的隧道使水下机器人周围的流场空间受限,会对其导管螺旋桨产生的推力造成十分显著的影响.刚进入隧道时,导管螺旋桨产生的推力会产生一个剧烈的波动,由于在隧道中,空间狭小,使得螺旋桨前方的伴流显著减小,其推力数值会变小.

简介：针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能，提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案．设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统，控制系统采用了神经元自适应PID控制算法．并在Matlab中进行了仿真，仿真结果表明，该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动．

简介：文章针对移动无线传感器网络中节点定位的问题,提出利用一个移动锚节点结合DV-Hop算法来对节点进行定位的方法,该算法与静态网络中DV-Hop定位算法相比节约了网络成本,仿真实验表明,该算法的定位误差和定位覆盖率可以满足大多数应用。

简介：船舶电力推进技术的核心是船舶推进电机控制技术。采用异步电机作为船舶推进电机,以船-桨负载模型作为船舶推进交流异步电机的负载模型,对船-桨负载模型进行仿真分析,同时对船舶推进异步电机的实测转子转速和估算转子转速进行了对比。经验证,改进后的模型参考自适应算法性能更优。

简介：针对船舶动力系统润滑油水分检测耗时长的问题,根据润滑油导电性随含水率变化的特点,设计出基于电导传感器的润滑油水分在线、实时检测系统,系统通过获得电导传感器测量油水混合液的输出电压计算润滑油的含水率。该仪器主要包括电导传感器与激励源模块、单片机STM32F103C8模块、信号采集模块和液晶显示模块等构成。实验结果表明电导传感器润滑油水分检测系统能够准确、方便、快速地实现检测功能。

简介：在物联网技术在港口物流中逐步应用的背景下,文章通过分析当前仓储管理现状和管理内容,提出了符合物联网技术仓储管理系统的设计方案,并进行了物联网底层硬件电路设计,为物联网技术在散货码头仓储管理系统中应用提供了思路。

简介：文章针对船用锅炉系统运行的不确性、非线性、时变等特点,提出了一种基于径向基（RBF）神经网络PID控制器,较好地满足了船舶蒸汽压力的控制精度要求,且具有优越的调节特性。

简介：11月19日,中远海运重工与中远海运特运在上海举行“5＋4艘6.2万吨多用途纸浆船建造合同”签字仪式.此次合同的签署,是中远海运特运与中远海运重工自去年首次开展纸浆船建造合作以来的再次携手,是双方“强强合作、互利双赢”的重要成果.

简介：近日,国际海事组织(IMO)发布了其女性平等项目新的视觉识别标识,作为其支持联合国可持续发展目标5(SDG5:实现性别平等,增强所有妇女和女童权能)的一项举措。项目负责人表示,在“培训—关注—认可”的主题下,IMO广泛开展针对女性的活动,支持女性参与到岸上和海上的工作中来,新的视觉标识的应用,将使海事女性在领域内外获得更高的曝光度和关注度。

简介：Reconfigurabilityoftheelectricalnetworkinashipboardpowersystem(SPS)afteritsfailureiscentraltotherestorationofpowersupplyandimprovessurvivabilityofanSPS.Thenavigationalprocesscreatesasequenceofdifferentoperatingconditions.Thepriorityofsomeloadsdiffersinchangingoperatingconditions.AfteranalyzingcharacteristicsoftypicalSPS,amodelwasdevelopedusedagradeⅢswitchboardandanenvironmentalprioritizingagent(EPA)algorithm.Thisalgorithmwaschosenasitislogicallyandphysicallydecentralizedaswellasmulti-agentoriented.TheEPAalgorithmwasusedtodecideonthedynamicloadpriority,thenitselectedthemeanstobestmeetthemaximumpowersupplyload.Thesimulationresultsshowedthathigherpriorityloadswerethefirsttoberestored.Thesystemsatisfiedallnecessaryconstraints,demonstratingtheeffectivenessandvalidityoftheproposedmethod.

简介：整体来说,我国多式联运发展水平目前仍然较低,协同衔接不顺畅、市场环境不完善、法规标准不适应、先进技术应用滞后等问题较为突出,多式联运仍是我国交通业融合发展的一大短板。2017年11月4日,满载着葵花、南瓜籽仁的19个集装箱由临河通过铁路运输到达天津港,直接装船运往中东国家。这是巴彦淖尔市开行的首列海铁联运集装箱班列。

简介：对标国际多式联运,中国多式联运的发展有哪些差距？有哪些先进的理念和实践值得学习与借鉴？实现中国多式联运从氛围热到实践热的破局之道在哪里？作为国际上公认的高效、安全、低成本的现代运输方式和实现物流供应链整体效率最优化的有效方式,多式联运已成为国际物流全程运输的主要形式。

简介：为了保障船舶夜间的通航安全,从眩光的概念出发,分析了影响海上背景眩光的主要因子,并利用光度学、色度学及视觉医学分析了夜间眩光对船舶驾驶员的视觉工效在视觉对比敏感度、视觉暗适应时间、视觉色觉功能3个方面的影响,从眩光控制和船员选拔两方面提出了对应的建议,可为夜航船舶的安全航行提供一定的参考.

简介：

简介：新时代对多式联运发展提出哪些新要求？中国多式联运的发展现状如何？有哪些趋势？对标国际多式联运,应学习借鉴哪些先进的理念和实践？怎样认识国际物流大通道建设的重大意义？本期专题为我们洞悉中国多式联运的发展与变革提供了多维度的观察视角与思考。

简介：文章分析了当前港口机械控制系统外围传感器信号采集和监控工作原理,指出其效率代码低和运算精度不高的原因,并提出不同于当前控制系统信号采集系统工作原理的新的采集信号和监控思路,同时给出了其主要硬件电路设计过程。