简介：为了优化工业机器人用36槽8极永磁同步电动机（PMSM）,提出了定子齿冠偏心内凹结构。该结构基于不等气隙的思想,利用有限元分析软件ANSYSMaxwell对采用该结构的PMSM进行建模仿真,研究了不同偏心距下电机的气隙磁场总谐波畸变率、反电动势总谐波畸变率以及转矩波动系数,并分析了偏心内凹结构对于齿槽转矩的影响。仿真实验结果表明,采用定子齿冠偏心内凹结构可以改善气隙磁通密度波形,有效抑制输出转矩的波动,并且降低了齿槽转矩的幅值。
简介：以差速轮式移动机器人为研究对象,考虑负载转矩的情况下,为了实现高效精确控制机器人速度和转向的功能,建立了永磁无刷直流电机的数学模型,从电机转速控制出发,设计了基于粒子群算法和蚁群优化算法的PID控制器,自动调整PID参数。结果表明,基于粒子群算法设计的控制器,完全满足设计标准,具有良好的动态和稳态性能,同时证明了该智能优化控制策略的可行性、优越性。
基于齿冠偏心内凹结构的工业机器人用PMSM转矩波动抑制
基于智能算法的轮式移动机器人控制系统优化设计
