简介：摘要目的探讨达芬奇机器人手术系统在男性甲状腺手术应用中的安全性及手术治疗效果。方法回顾性分析2014年2月至2020年1月解放军第九六〇医院（原济南军区总医院）甲状腺乳腺外科收治的276例男性经双侧乳腺腋窝径路（bilateral axillo-breast approach，BABA）行机器人甲状腺手术患者（机器人组）的临床资料，与同期被同一团队行开放手术的372例男性患者（开放组）的临床资料进行比较，统计所有患者的手术时间、术后引流液体量、术后住院时间、淋巴结转移（lymph node metastasis，LNM）例数（恶性）、美容效果满意度及手术并发症等。采用SPSS 20.0软件对结果进行统计学分析，计量资料比较采用t检验；计数资料比较采用χ2检验。结果所有手术均顺利完成，机器人组无中转开放手术。与开放组相比，无论病理良恶性，机器人组手术时间[良性（96.78±9.67）min，恶性（143.93±15.73）min]明显长于开放组[良性（70.40±12.49）min，恶性（112.26±15.72）min]（P<0.05），但机器人组术后美容效果[良性（9.62±0.33）分，恶性（9.59±0.31）分]优于开放组[良性（5.33±0.37）分，恶性（5.87±1.65）分]（P<0.05）；病理恶性患者中，机器人组的平均年龄（40.89±11.45）岁低于开放组（44.84±11.88）岁（P<0.05）。两组的术后引流液体量、术后住院时间及LNM例数差异无统计学意义（P>0.05）。机器人组与开放组分别有2例和5例出现术后颈侧区淋巴结复发转移。所有患者均无永久性喉返神经损伤及永久性甲状旁腺功能减退发生。随访时间为（25.36±16.13）个月，范围为1~72个月。结论与传统开放手术相比，达芬奇机器人手术系统在男性甲状腺手术中的应用安全可行，具有更好的美容效果，为有颈部美容需求的男性甲状腺手术患者提供了新的选择。

简介：摘要目的探讨经口腔前庭入路机器人甲状腺手术的安全性和有效性。方法回顾性分析联勤保障部队第九六〇医院甲状腺乳腺外科2020年5月至2020年12月连续收治的30例行经口腔前庭入路机器人甲状腺手术患者的临床资料。男性3例，女性27例，年龄（31.5±11.0）岁（范围：17~55岁）。甲状腺良性肿瘤6例，恶性肿瘤24例。观察孔位于下唇系带前方远离牙龈根部1 cm处，第1、2操作孔位于双侧第一前磨牙根部水平靠近唇侧处，分别连接双极马里兰钳和超声刀，第3操作孔位于右侧腋窝皱襞处，连接5 mm精细操作钳。术后1个月采用视觉数字评分系统评估美容效果满意度。结果30例患者均完成手术，无中转开放手术。甲状腺癌患者的病理类型均为甲状腺乳头状癌，肿瘤最大径（5.3±3.0）mm（范围：2~15 mm）。中央区淋巴结清扫数目（10.5±4.4）枚（范围：4~20枚），其中12例中央区淋巴结转移阳性。2例患者术后发生暂时性甲状旁腺功能减退，无永久性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤。其他术后并发症包括血肿1例，感染1例，颏下皮肤穿孔1例，未发生颏神经损伤。术后住院时间（6.3±1.2）d（范围：4~10 d）。经过1~7个月随访，患者未发生局部淋巴结复发或转移。所有患者均对术后美容效果满意，视觉数字评分为（9.4±0.8）分（范围：8.7~9.6分）。结论对于严格筛选的早期甲状腺癌患者，经口腔前庭入路机器人甲状腺手术安全可行，美容效果较好。

简介：摘要目的探讨利用机器人手术系统行双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术的安全性和有效性。方法回顾性分析联勤保障部队第九六〇医院甲乳外科2014年2月至2019年5月连续1 000例应用机器人手术系统行双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术患者的临床资料。男性216例，女性784例，年龄（42.3±11.5）岁（范围：7~75岁）。甲状腺良性肿瘤270例；恶性肿瘤730例，肿瘤最大径（7.9±6.7）mm（范围：0.1~60.0 mm）。结果999例患者成功完成机器人甲状腺手术，1例中转开放手术。术后住院时间（7.5±2.5）d（范围：2~30 d）。730例甲状腺癌患者中，乳头状癌725例，微小乳头状癌占79.3%（579/730）。清扫中央区淋巴结（11.2±6.1）枚（范围：1~44枚），清扫颈侧区淋巴结（14.0±8.8）枚（范围：1~52枚），颈部淋巴结阳性比例50.8%（371/730）。术后暂时性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤发生率分别为24.70%（247/1 000）和5.60%（56/1 000），术后永久性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤发生率均为0.20%（20/1 000）。随访（35.4±15.2）个月（范围：10.4~76.2个月），4例患者发生局部淋巴结复发。所有患者均对术后美容效果满意。结论对于甲状腺良性肿瘤、合并中央区或颈侧区淋巴结转移的早期甲状腺癌患者，利用机器人手术系统行经双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术安全有效，具有理想的美容效果。

简介：摘要：针对现在管道内部不同损害，对于设计一个管道检测机器人变得很重要，本文主要围绕着管道检测机器人设计与系统研究进行相关的分析。首先对管道检测机器人的软硬件设计进行简单概述，之后从四个部分：机器人总体研究、数据与图像采集系统、硬件设计、使用Linux操作系统控制设计进行具体的描述，最后结合实际的实验应用场景分析管道检测机器人的使用效果。