简介:全球气候以变暖为主要特征的变化已成为人类共同面临的严峻挑战,是全球实现可持续发展目标的主要障碍之一。人类社会通过能源消耗排放的大量温室气体是造成全球气候变暖的主要原因,而城市是温室气体排放的主要源头。通过碳减排构建低碳经济和低碳城市发展模式使可持续发展理论从概念走向行动。目前我国低碳经济与低碳城市的理论和实践尚处在起步阶段,在东部发达地区正规划建设若干低碳生态城,已经成为城市规划和建设界讨论的热点,可以预计必将对城市规划的理念和方法产生重大影响。本文试通过对低碳经济和低碳城市发展进行系统疏理和解读,力图把握城市和城市规划的发展方向,找准西部欠发达地区城市规划理念和方法的定位。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.