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  • 简介:目的比较3D腹腔镜与2D腹腔镜辅助远端胃癌根治术中的临床应用,探讨3D腹腔镜手段的可行性和安全性。方法选取2015年1月至2017年6月确诊为进展期胃癌并分别接受3D腹腔镜(3D组)和2D腹腔镜(2D组)D2辅助远端胃癌根治术的患者各34例,采用SPSS18.0统计软件进行统计学处理,术中及术后恢复指标及术后生活质量评分等计量资料以(±s)表示,数据比较采用独立t检验;术后并发症及术后生存率等比较采用χ2检验或Fisher精确检验,以P<0.05为差异有统计学意义。结果与2D组比较,术后3D组出血量明显较少,淋巴结清扫数目明显更多,差异具有统计学意义(P<0.05);两组肛门排气时间、进流食时间、近切缘及远切缘距离、术后住院时间、术后并发症发生率、术后6个月生活质量评分以及1年、2年生存率等比较,差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论相比2D腹腔镜手术,3D腹腔镜辅助下实施D2根治术可有效减少术中出血量,提高淋巴结清扫数目,方便医生操作使用,且不增加术后并发症或降低生存质量和生存率,值得在临床中推广使用。

  • 标签: 胃肿瘤 腹腔镜检查 胃切除术 淋巴结切除术 对比研究
  • 简介:目的探讨3D腹腔镜下经腹腹膜前腹股沟疝修补术的临床优势。方法回顾性分析2016年2月至2017年5月,鞍钢集团总医院60例行腹腔镜经腹腹膜前疝修补术(laparoscopictransabdominalpreperitonealherniarepair,TAPP)手术患者的临床资料,按照手术方式分为3D腹腔镜组和2D腹腔镜组,每组患者30例。观察比较3D组和2D组患者术中出血量、手术时间、术后住院时间、住院费用及术后并发症。结果本组60例腹腔镜TAPP手术均顺利完成手术。3D组手术时间(65±24.5)min短于2D组(78±25.6)min,差异有统计学意义(P〈0.05);2组术中出血量、术后住院时间、住院费用比较,差异无统计学意义(P〉0.05);术后2组共出现5例阴囊血清肿,组间比较差异无统计学意义(P〉0.05),2组均未出现尿潴留、暂时性感觉神经障碍、慢性疼痛等并发症。结论3D腹腔镜技术极大改善了外科医师的手眼配合度,提供了最精确的空间定位,降低手术操作难度,缩短了手术时间及学习曲线。

  • 标签: 腹股沟 疝修补手术 3D腹腔镜 2D腹腔镜
  • 简介:摘要: 3D打印技术的出现,引发了制造业的一次重大改革,在生物医学领域中,其与生物技术的结合精确仿造出了满足人体不同需求的个性化产品,迅速成为第三次工业革命中生物材料与产业革命的核心技术。本文简单介绍了 3D打印技术及其发展,重点论述了其在生物医学领域的应用,对其中存在的问题作了简单阐述,希望让更多的人对与我们息息相关的生物医学 3D打印技术有更清晰、直观的了解 。

  • 标签: 3 D 打印 生物医学 发展 应用
  • 简介:摘要: 3D 打印技术在医学领域已有数十年的发展历史,在一定程度上得到了应用,但 3D 打印技术的不成熟、管理标准的不统一等诸多问题仍存在,在很大程度上限制了其发展。本文就 3D 打印技术在医学领域的现状及存在的问题进行分析,并对其前景进行探讨,希望未来在监管到位、标准统一、管理规范的情况下,该技术能对医疗卫生的发展产生重大影响,能够更好地服务于患者。

  • 标签: 3D 打印技术 医学领域 现状 前景
  • 简介:【目的】对CEREC3D全瓷嵌体修复后牙Ⅱ类洞的临床效果观察。【方法】2014年12月至2016年12月,在我院口腔科门诊需要实施修复治疗的后牙Ⅱ类洞患者中,随机选取60例(60颗牙),根据患者修复方法分成两组,其中对照组患者实施复合树脂嵌体修复,观察组患者实施CEREC3D全瓷嵌体修复,对比分析两组患者的修复效果。【结果】和对照组修复体相比,观察组修复体的颜色匹配程度、外形完整性、表面光滑度、边缘密合度差异显著(P〈0.05),观察组患者修复的治疗成功率差异显著(P〈0.05)。【结论】在后牙Ⅱ类洞患者两种临床修复治疗中,CEREC3D全瓷嵌体修复效果优于复合树脂嵌体修复效果,值得推广应用。

  • 标签: CEREC 3D全瓷嵌体 修复 后牙Ⅱ类洞
  • 简介:背景:组织工程支架为组织缺损修复提供了一种可供选择的新方法。低温快速成型技术(LDM)是一种3D打印支架成型技术,具有显著的优势,可用于制备新型的多孔支架。目的:采用LDM制备新型3D打印PLCL/Col多孔复合支架。方法:采用新溶剂系统六氟异丙醇/1,4-二氧六环(HFIP/DIO)同时溶解天然材料I型胶原蛋白(Col)和合成材料左旋乳酸-己内酯共聚物(PLCL),配置的溶液被LDM打印成PLCL/Col复合材料支架。通过扫描电子显微镜表征支架形貌结构,红外光谱检测支架组分,并对其进行初步力学观测。结果:通过形态结构表征证实3D打印复合支架有规则的相互连通的一级大孔隙,并且在所打印的线条内还有微米级的次级孔隙。虽然所打印支架有收缩,但其孔径尺寸较大,孔隙率均在85%左右。通过红外光谱检测证实Col的存在,证实所打印支架为复合材料支架。初步的力学观测表明所打印支架具有良好的力学性能和形变恢复能力。结论:所制备新型3D打印多孔PLCL/Col支架有良好的结构和力学性能,有用于组织缺损修复的潜能。

  • 标签: 3D打印 复合材料支架 组织工程 组织修复 低温快速成型技术
  • 简介:背景:对于胫骨骨折的畸形愈合,传统的截骨矫形术很难保证术中截骨的准确性。目的:探讨3D打印技术在胫骨畸形截骨矫形手术中的应用效果。方法方法:选择2015年1月至2017年2月10例胫骨骨折畸形愈合需行截骨矫形的患者(观察组),利用CT数据进行计算机三维建模、3D打印制作截骨导板和术前预演后,行胫骨畸形矫形术。同时随机选取10例采用传统截骨矫形术的病例为对照组。记录两组手术时间、术中出血量、术中透视次数以及术后下肢力线恢复情况。结果结果:观察组手术时间为(125.5±24.1)min,较对照组明显缩短[(188.0±27.8)min,t=11.63,P〈0.05];观察组术中平均透视次数为(4.5±1.1)次,明显少于对照组[(7.5±1.7)次,t=15.64,P〈0.05];术后平均随访6.5个月,骨愈合及下肢力线恢复良好。结论结论:在胫骨畸形截骨矫形术中,3D打印技术可以进行术前设计和手术预演,能够缩短手术时间,提高手术效率,具有一定的临床应用价值。

  • 标签: 3D打印技术 胫骨 畸形 外科手术 截骨术
  • 简介:摘要 :近年来,随着科学技术和信息技术的快速发展, 3D 打印技术不断成熟,已逐渐应用于各个领域,在医疗领域也拥有广阔的前景, 3D 打印技术是目前医疗领域实现个体化、精准化治疗的有效手段之一。 3D 打印 支具是利用 3D 打印技术 进行个性化定制的康复器具,为精准康复 提供有力支持,尤其在骨科、 康复科及矫形外科 中 极具应用价值 。 本文介绍了 3D 打印支具的概念与特点,综合阐述了 3D 打印支具在固定、康复、矫形等临床方向上的应用。

  • 标签: 3D 打印 支具 临床应用
  • 简介:背景:跟骨骨折是最常见的跗骨骨折,近年来选用跗骨窦小切口治疗SandersⅡ型跟骨骨折已经达成共识,而对于跗骨窦小切口的研究也逐渐成为热点。目的:设计一种3D打印导航模板,探讨其在经皮置入螺钉治疗SandersⅡ型跟骨骨折中的临床效果。方法:选取2015年10月至2017年8月收治且符合纳入标准的SandersⅡ型跟骨骨折患者50例,其中单纯左侧损伤21例,单纯右侧损伤26例,双侧损伤3例(均只有一侧符合标准,左侧2例,右侧1例);男48例,女2例;年龄35-65岁,平均(48.2±8.5)岁。采用随机数字表法分为导板组(A组)25例与非导板组(B组)25例,比较分析两组之间的手术效果(Bohler角、Gissane角、跟骨宽度、AOFAS评分)、手术时间、术中透视次数是否存在差异。结果:50例患者均获得3-9个月随访,平均(5.5±2.1)个月。两组的术后Bohler角、Gissane角、跟骨宽度、AOFAS评分均与术前有显著差异,但两组之间无明显差异,而两组在手术时间、透视次数上存在明显统计学差异。结论:应用3D打印导航模板辅助治疗SandersⅡ型跟骨骨折,可以达到螺钉的精准置入,节省手术时间,减少医师、患者术中辐射暴露剂量,是一种符合现代微创精准理念的手术方法。

  • 标签: 3D打印导航模板 跗骨窦切口 跟骨骨折 临床效果
  • 简介:目的探讨3D打印个体化模型在复杂踝关节骨折治疗中的应用.方法2014年6月至2017年2月,选择复杂踝关节骨折患者78例,按照随机原则分为观察组与对照组,各39例.对照组采用X线进行手术设计,观察组采用3D打印个体化模型进行手术设计,两组都给予微创入路手术治疗.结果所有患者都完成手术,无术中严重并发症发生,两组切口长度、手术时间对比无明显差异(P〉0.05),观察组的术中出血量、术后住院时间、骨折愈合时间明显少于对照组(P〈0.05).观察组术后3个月的钉道感染、切口感染、深静脉血栓形成等并发症的发生率明显低于对照组(5.1%vs.25.6%,P〈0.05).术后总有效率观察组高于对照组(97.4%vs.74.4%,P〈0.05).结论3D打印个体化模型应用于复杂踝关节骨折可为患者提供安全、有效、个性化的治疗,提高疗效,减少术后并发症的发生,促进患者康复.

  • 标签: 3D打印 个体化模型 复杂踝关节骨折 手术效果 并发症
  • 简介:目的探讨3D腹腔镜在辅助性D2胃癌根治术的应用价值。方法采用前瞻性研究对2014年1月~2015年7月27例3D腹腔镜辅助胃癌根治术(3D组)与24例2D腹腔镜辅助胃癌根治术(2D组)的疗效进行比较。结果3D组手术时间(183.6±39.5)min,与2D组(197.8±36.2)min差异无显著性(t=1.332,P=0.189);淋巴结清扫数目(32.6±5.3)枚,与2D组(29.9±4.3)枚差异无显著性(t=1.982,P=0.053);术中出血量(65.9±28.7)ml,显著少于2D组(88.3±29.2)ml(t=2.759,P=0.008);术后排气时间(72.3±8.3)h,与2D组(75.3±9.2)h差异无显著性(t=1.224,P=0.227);术后住院时间(8.7±2.2)d,与2D组(9.3±2.7)d无显著性差异(t=0.874,P=0.386);术后并发症发生率7.4%(2/27),与2D组12.5%(3/24)无显著性差异(χ^2=0.019,P=0.890);术后3d平均腹腔引流量(47.5±18.3)ml,明显少于2D组(67.3±23.1)ml(t=3.411,P=0.001)。2组术后2年无瘤生存率无统计学差异(log-rankχ^2=0.780,P=0.377)。结论3D腹腔镜D2胃癌根治术中出血量和术后腹腔引流量明显少于2D,两者疗效相当。

  • 标签: 3D腹腔镜 2D腹腔镜 胃癌 根治性胃切除术
  • 简介:经腹腔镜腹膜前间隙腹股沟疝修补术因其创伤小、恢复快、术后麻木疼痛少,已成为当前主流术式。然而资料统计显示腹腔镜疝修补术没有使并发症和复发得到彻底消除。通过分析腹膜前间隙肌耻骨孔区域的膜解剖平面结构,得出当前3D塑形补片可能存在的缺陷,并尝试提出改进补片设计的方案。

  • 标签: 腹股沟 疝修补术 腹腔镜 肌耻骨孔 膜解剖平面
  • 简介:摘要目的总结3D腹腔镜前列腺癌根治术后预防术后并发症护理干预的意义。方法总结2015年9月-2018年2月对40例行3D腹腔镜前列腺癌根治术的前列腺癌病人术后并发症预防护理干预措施的总结。结果观察组40例病人手术均获得成功,康复出院,无并发症发生。结论在术后进行护理干预,保持各引流管的通畅,是促进3D腹腔镜前列腺癌根治术病人早日康复,预防并发症的关键,对提高患者满意度均有重要的意义。

  • 标签: 前列腺癌根治术 并发症 护理干预 3D腹腔镜
  • 简介:背景:目前3D打印技术为最先进的一种工业制造技术,基于3D打印技术的外科导板主要由树脂制成,其精准度存在较大提升空间,但临床关于金属所制种植外科导板应用价值的报道研究较少。目的:探讨3D打印复合型种植导板在游离端牙缺失种植修复中的应用价值。方法:纳入64例游离端牙缺失患者进行前瞻性研究,随机分为对照组(n=32)与研究组(n=32),分别采用传统种植导板和3D打印复合型种植导板进行种植修复,修复后3-6个月进行牙冠修复,牙冠修复后6个月,拍摄锥形束CT,对比两组种植体尖部与颈部偏离值(包括垂直向、颊舌向、近远中向);牙冠修复后随访6个月,对比两组治疗成功率、咀嚼率;牙冠修复后随访1年,对比两组患者治疗满意度。结果与结论:(1)研究组与对照组治疗成功率、咀嚼率比较差异无显著性意义(98.7%,95.6%;97.4%,97.1%,P〉0.05);(2)研究组种植体尖部垂直向、颊舌向、近远中向偏离值小于对照组(P〈0.05);研究组种植体颈部垂直向、颊舌向偏离值与对照组比较差异无显著性意义(P〉0.05),种植体颈部近远中向偏离值小于对照组(P〈0.05);(3)研究组与对照组患者治疗满意度比较差异无显著性意义(94%,91%,P〉0.05);(4)结果表明,采用3D打印复合型种植导板在游离端牙缺失种植修复具有较高应用价值,可在保证治疗效果及患者满意度的基础上减小种植体偏移。

  • 标签: 牙种植 牙种植体 咀嚼 组织工程 生物材料 口腔材料
  • 简介:背景:脐带间充质干细胞可分化成胰岛β细胞用于移植治疗1型糖尿病,但需要进一步提高疗效,并研究其免疫调节机制。目的:观察3D培养的脐带间充质干细胞移植对1型糖尿病小鼠的疗效及免疫调节机制。方法:组织贴壁法分离脐带间充质干细胞并进行3D培养,扫描电镜观察细胞形态,流式细胞术检测细胞表面标志物;采用链脲佐菌素诱导1型糖尿病小鼠模型,2D干细胞移植组和3D干细胞移植组于造模7d后尾静脉注射脐带间充质干细胞(5×106/只),对照组和模型组小鼠注射等体积生理盐水。移植后每周检测各组小鼠空腹血糖,连续4周;移植后30d,制备小鼠单个脾细胞悬液,流式细胞术检测T细胞亚群变化;移植后30d,ELISA试剂盒检测各组小鼠血清中细胞因子白细胞介素4,白细胞介素10,白细胞介素2,γ-干扰素水平。结果与结论:①3D培养体系下脐带间充质干细胞生长良好,高表达细胞表面标志物CD44,CD73、CD90和CD105;②细胞移植2-4周后,小鼠血糖水平显著下降,与模型组相比差异有显著性意义(P<0.05);3D干细胞移植组血糖水平低于2D干细胞移植组,第4周差异有显著性意义(P<0.05);③与模型组相比,干细胞移植组Th1细胞百分比下降,Th2细胞与Treg细胞百分比显著升高(P<0.01);与2D干细胞移植组相比,3D干细胞移植组Th1细胞亚群百分比降低,Th2细胞亚群和Treg细胞百分比升高(P<0.05);④与模型组相比,干细胞移植组白细胞介素2和γ-干扰素水平降低,而白细胞介素4和白细胞介素10水平明显升高;与2D干细胞移植组相比,3D干细胞移植组白细胞介素2水平降低,白细胞介素4和白细胞介素10水平升高(P<0.05);⑤结果表明,3D培养的脐带间充质干细胞移植治疗1型糖尿病小鼠效果优于2D培养的脐带间充质干细胞,其机制可能与上调调节性T细胞,维护体内Th1/T

  • 标签: 干细胞 3D培养 脐带间充质干细胞 表面标志物 1型糖尿病 血糖
  • 简介:背景:既往的手术技术和方法在重度髋臼骨缺损的解剖重建和精确匹配方面有一定的局限性,个性化3D打印多孔钛合金加强块的出现解决了上述问题。目的:报道个性化3D打印多孔钛合金加强块重建重度髋臼骨缺损病例的早期临床疗效。方法:选取我院关节外科2016年1月至2017年10月应用个性化3D打印多孔钛合金加强块重建重度髋臼骨缺损的11例患者,收集一般资料、术中信息、影像学资料、功能评分和并发症等,评估该项技术的早期临床疗效。结果:术前双下肢长度差(limb-lengthdiscrepancy,LLD)为16~92mm,平均(36.1±22.6)mm;术后LLD为1~21mm,平均(7.7±6.6)mm,两者比较差异有统计学意义(P〈0.01);末次随访时LLD为0~18mm,平均(7.0±5.7)mm。术前患侧髋关节旋转中心(hipcenterofrotation,HCOR)上移距离为24~92mm,平均(51.0±19.3)mm,术后HCOR上移距离为6~40mm,平均(22.6±10.4)mm,两者比较差异有统计学意义(P〈0.01);末次随访时HCOR上移距离为6~41mm,平均(22.8±10.2)mm。术后随访期间骨盆X线片示,加强块和髋臼臼杯与其接触骨面之间无放射性透光线和假体松动。术后6个月随访时CT扫描示,加强块与髋臼周围骨组织结合紧密、牢固固定,有良好的骨长入,匹配率为92.3%±2.5%。HHS功能评分:术前26~71分,平均(44.0±14.9)分,末次随访时68~97分,平均(84.3±9.7)分,两者比较差异有统计学意义(P〈0.01)。术后随访期间未见髋关节脱位、假体周围感染、假体周围骨折、再翻修等并发症。结论:应用个性化3D打印多孔钛合金加强块重建重度髋臼骨缺损的手术操作简便,加强块与缺损骨面和臼杯匹配良好,术后LLD和HCOR均恢复到满意,HHS评分末次随访时改善明显,早期随访临床疗效好。

  • 标签: 关节成形术 置换 再手术 钛合金 多孔
  • 简介:背景:计算机辅助设计导板可用于辅助术中置钉,而目前尚缺乏在颈椎管内肿瘤手术中应用3D打印导板辅助多节段椎弓根置钉的临床研究。目的:探讨3D打印导板辅助椎弓根置钉在多节段颈椎管内原发肿瘤手术中的应用效果。方法:回顾性分析2010年7月至2015年4月,采用多节段椎弓根置钉治疗的47例颈椎管内肿瘤患者资料。男28例,女19例;年龄39-79岁,平均(56.3±12.2)岁。根据是否采用3D打印导板辅助置钉分为3D导板组(20例)和传统组(27例)。比较两组手术时间、出血量、螺钉精度(Kawaguchi等级评价)、疼痛视觉模拟评分(VAS评分)、日本骨科协会(JOA)颈椎神经功能评分。结果:所有患者手术顺利,手术中病变彻底切除。3D导板组和传统组的手术时间分别为(191±25)min和(229±27)min,组间比较差异有统计学意义(t=-5.077,P=0.000)。3D导板组和传统组术中出血量分别为(383±83)ml和(445±76)ml,组间比较差异亦有统计学意义(t=-2.627,P=0.012)。按照Kawaguchi等级评价术后螺钉精度,3D导板组0级占93.0%(119/128),1级占5.4%(7/128),2级占1.6%(2/128);传统组0级占84.3%(118/140),1级占7.9%(11/140),2级占7.9%(11/140);两组精确置钉(0级)对比具有统计学意义(P=0.026)。术后3个月时3D导板组VAS平均评分为(2.5±0.5)分,与传统组的(2.3±0.5)分比较差异无统计学意义(t=1.143,P=0.259);3D导板组JOA平均评分为(13.6±1.4)分,与传统组的(13.1±1.7)分比较差异亦无统计学意义(t=0.862,P=0.393)。结论:3D打印导板辅助颈椎椎弓根置钉置钉精确度较高,能明显缩短手术时间及出血量。

  • 标签: 3D打印 快速成型 颈椎 外科手术
  • 简介:背景:临床中寰枢椎椎弓根螺钉准确置入有一定难度。目前,辅助寰枢椎椎弓根钉置钉的方法众多,但大多存在设计、操作使用繁琐复杂等问题。目的:总结分析3D打印及术前数字化设计辅助椎弓根置钉治疗寰枢椎不稳的临床疗效。方法:本研究纳入2014年8至2017年12月使用术前数字化设计及3D打印技术辅助置钉治疗的14例寰枢椎不稳患者,男8例,女6例,年龄26~67岁,平均(47.3±13.8)岁。陈旧性骨折5例,齿状突畸形8例,类风湿性关节炎1例。术前将患者的寰枢椎CT数据导入Mimics17.0软件,生成三维模型,数字化设计椎弓根螺钉的最佳钉道并生成相应文件,测量记录进钉点的位置及钉道的内倾角、头倾角数据。通过3D打印机打印实物模型。在实物模型上模拟置钉。术中根据术前设计完成螺钉通道,攻丝后置入螺钉。术后行CT扫描比较手术前后内倾角、头倾角变化,并进行螺钉位置分级,评价螺钉准确性。随访确定患者恢复情况。结果:14例患者均顺利完成手术,手术时间110~200min,平均(146±34)min;术中出血量150~300ml,平均(213±45)ml;透视5~11次,平均(7.4±1.5)次;术后拔管前引流总量90~200ml,平均(140±34)ml。共置入56枚螺钉。螺钉准确性:0级占94.6%(53/56),Ⅰ级占5.4%(3/56),Ⅱ、Ⅲ级为0。手术前后螺钉内倾角和头倾角相比差异均无统计学意义(P〉0.05)。随访8~36个月,平均(18.6±8.1)个月。无椎动脉、神经损伤及感染等出现。至末次随访均植骨融合,VAS评分从术前(3.9±1.1)分(3~6分)降至(0.9±0.6)分(0~2分),9例术前脊髓功能FrankelD级患者均恢复至E级。结论:通过3D打印及术前数字化设计辅助寰枢椎不稳治疗,方法简便,可充分了解局部情况,指导手术,提高置钉准确性。

  • 标签: 寰枢椎 椎弓根钉 3D打印 计算机辅助设计
  • 简介:摘要目的对输血前A2/A2B亚型和RH弱D血型检测的意义进行探讨。方法选取2015年A型与AB型输血者分别5594人次与2207人次;2016年A型与AB型输血者分别6696人次与2578人次。对A2/A2B亚型、RH弱D血型检出率进行分析,并对两年间A型与AB型溶血性输血反应发生率、无效输血情况进行对比。结果溶血反应发生率方面,2015年为A型为0.045%、AB型为0.136%,2016年A型为0.089%、AB型为0.039%,2016年明显低于2015年,差异显著,有统计学意义,P<0.05。结论对A2/A2B亚型于输血前进行检测,对患者血型可更准确的进行判断,降低溶血性输血反应发生率,提高有效输血概率和输血安全性;通过RH弱D血型检测,可提高稀有血型患者输血安全性。

  • 标签: A2/A2B亚型 RH弱D血型 血型检测
  • 简介:摘要目的研究3D双回波稳态(3D-DESS)序列与常规T1WI、T2WI、FS-PDWI序列相比对膝关节软骨的显示情况,以明确3D-DESS在膝关节软骨成像中的价值。方法对43例膝关节损伤患者进行MRI检查,通过比较常规序列T1WI、T2WI、FS-PDWI及3D-DESS的关节软骨信噪比(SNR)及关节液的对比噪声比(CNR),来明确3D-DESS对膝关节软骨的显示价值。结果43例中,3D-DESS序列对软骨的显示情况相较于T1WI、T2WI及FS-PDWI明显较好。3D-DESS序列SNR最高,与传统T1WI、T2WI序列有统计学差异(P<0.05),与FS-PDWI序列无明显统计学差异(P>0.05)。3D-DESS序列CNR与其他三组序列无统计学差异(P>0.05)。结论3D-DESS序列相较于传统序列SNR及CNR均可达到最大,对膝关节软骨成像,检出关节软骨病变具有重要的临床应用价值。

  • 标签: 膝关节软骨 3D双回波稳态序列