简介:行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
简介:Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统的滤波中,并针对系统模型的特点对原UKF算法进行了简化,建立了新的滤波方法.仿真结果表明,同EKF相比,UKF的滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐的Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度的导航定位要求.
简介:美国的高等院校都是州立的或私立的,没有国立大学或全国统一的教程。尽管如此,大多数学校的物理课程是类似的。典型的大学物理是一种一年半的概括了解性质的课程。在许多小的学院或大学,所有修物理这门课的学生,无论是理科的还是文科的,上的内容都相同。大的学校则通常开设若干种不同的基础物理课程,其中通常包括适用于下述专业的专门课程。(1)物理科学和工程专业(微积分水平),(2)生物和医学专业(代数和三角水平)和(3)文科专业(代数水平)。有时还开设其他基础物理课程,包括为优等生开的专门课程或有关音乐物理、能量和环境物理或空间物理的半年期专题性课程。对于修上述任一种基础物理课程的绝大多数学生来说,这是他们最后一次修物理课程。在本文中,我仅讨论上述第一、第二类课程。除了对数学的要求不同外,这两类课程是相当类似的。