简介:提出了一种基于期望模式修正(EMA)的改进交互式多模型(IMM)算法。该算法主要解决自主水下航行器(AUV)复杂工作环境下量测噪声统计特性未知或易发生变化时的状态估计问题,其核心思想是将期望模式修正机制和交互式多模型滤波算法相结合,利用状态估计过程中的获取的模型概率进行决策,得到更加接近与系统真实模式的期望模型集合,再通过期望模型集合滤波结果对固定模型集合滤波结果进行修正。与传统的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系统模式更细微的变化。仿真结果表明,该算法可以大幅提高AUV组合导航系统的估计精度和稳定性。
简介:在实际生产过程中,数控机床由于热误差导致了相关零部件加工精度的降低。为了保证零部件的加工精度,以在线最小二乘支持向量机为基础对数控机床热误差进行建模。该方法在实际的运用过程中,可以减少甚至消除机床热误差带来的消极影响,使数控机床的加工精度处于比较稳定的水平。
简介:正是夏天,山草茂盛。于小二躺在山坡上,身下青草软绵绵的,仿佛铺着厚厚的毡毯。带着几分苦涩的山草气味随着微风一股一股地送进鼻腔。头顶处的丝茅草微微地倾斜着,他仰面躺在草底下,看着草叶像剑一样指向蓝天,将天空划出了一些道道。天空很蓝,蓝得就像他在城里打工时擦过一遍又一遍的蓝色玻璃。没有一点云,他想,就像他擦过的玻璃,没有芝麻大的一个污点。不准有一个污点.有哪怕一个小小的污痕也会
简介:明朝万历年间,北方女真为患.为了抵御强敌,朝廷决心整修万里长城.当时号称天下第一关的山海关,早已年久失修,题有“天下第一关”的匾额中的“一”字,甚至已经脱落.万历皇帝募集全国各地的书法名家,希望恢复匾额的本来面貌.各地名士闻讯,纷纷前来挥毫泼墨,却无一人能够还原出匾额上“一”字的本来韵味.皇帝于是再次诏告天下,谁要是能做成这件事,将获得重赏.经过严格的筛选,最后中选的,竟是山海关旁一家客栈的店小二,真是跌破多少书法大家的眼镜.