简介:摘要:本文针对自动驾驶汽车横向轨迹跟随问题,提出了基于预瞄信息的路径跟踪算法。即通过采用GPS轨迹点序列作为目标路径,通过 Pure Pursuit 算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制。并在ROS下通过GAZEBO和RVIZ完成联合仿真,得出了纯追踪算法的实际运用效果。仿真实验结果表明:提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果。
简介:摘要:众所周知,超高纯铝在电子工业和航空航天业等重要领域的用途非常广泛。而使用偏析法对精铝进行提纯具有提纯时间较短、祛除杂质的效果更好以及可实现工业规模化生产等优势。偏析法凭借自身的优势在铝提纯工业上得到青睐,本文针对偏析法精铝提纯技术以及影响其生产的主要因素进行简单研究和探讨,以供行业内参考。