简介:摘要本文根据智能小车在一个存在障碍物区域内使用自动避障及路径跟踪方法的任务要求,设计出路径选择和自动避障的系统方案,并在MATLAB平台下进行模拟。主要内容为构建智能小车的模拟器,编程,模拟,通过分析车辆的方位和到目标点的位置和距离,对转向角进行选择,确定车辆下一刻的位置,及转弯轨迹;选择FollowTheCarrot和Purepursuit算法进行路径跟踪,并将两种算法所产生的效果进行比较,使小车更好的向目标点转换进行路径跟踪;选择VHF或VHF+的方法进行避障系统的设计,通过创建极坐标直方图直观的表现出障碍物的位置及距离,更加精确安全的完成避障。
简介:就国内的经验看,“邻避”行动既非居民的情感宣泄,也不是单纯的经济分配不公的必然结果,不同类型的邻避行动有着迥异的生成机制。经济理性、科学理性和价值理性三种行动逻辑分别主导着污染类、风险集聚类、心理不悦类三种典型“邻避”行动的生成过程。而社区压力与从众心理、社会信任缺失与无效的风险沟通以及居民过度的风险想象等社会心理与文化因素的联合作用让孤立的“邻避”行动演化为群体性“邻避”冲突成为可能。有关部门要清晰界定经济补偿方式的适用范围,切实尊重公众参与科学决策的权利,逐步恢复社会信任,化解“邻避”冲突时更多地考虑并满足居民的价值与情感诉求,在此基础上才能制定出更加有针对性的治理方案。