简介：摘 要：机器人底盘集多种技术于一体，兼顾了机械、硬件、软件与算法四个方面。其中传感器、相机、雷达、电机、轮子等设备都需要安装在机器人的底盘上。此外，底盘的结构还决定了机器人的定位、移动、避障等基础功能的精度。本文对履带式机器人底盘进行了研究与设计。首先，使用建模软件绘制出三维模型，并根据模型计算出机器人的相关性能；其次，设计出具有高精度位移检测的控制系统，根据系统性能需求采用STM32单片机作为控制器，搭配多种传感器实现各种功能；最后研究了机器人的定位策略，采用卡尔曼滤波算法(KF)融合惯性测量单元(IMU)和车轮编码器来估计履带机器人的位置状态，仿真验证位移控制算法。

简介：摘要目的比较机器人与腹腔镜辅助根治性右半结肠切除术治疗结肠癌的近期及远期结局。方法回顾性分析2014年10月至2020年10月在青岛大学附属医院胃肠外科接受机器人辅助右半结肠切除术（n=57）或腹腔镜辅助右半结肠切除术（n=231）的288例右半结肠癌患者的临床资料。男性161例，女性127例，年龄（60.3±12.8）岁（范围：17~86岁）。采用倾向性评分匹配法对两组患者进行1∶4匹配，匹配后机器人组56例，腹腔镜组176例。采用t检验、秩和检验、χ²检验、Fisher确切概率法及重复测量方差分析比较匹配后两组患者的手术情况及近期结局，应用Kaplan-Meier法绘制生存曲线，采用Log-rank检验进行比较。结果机器人组与腹腔镜组相比，总手术时间相近［（206.9±60.7）min比（219.9±56.3）min，t=-1.477，P=0.141］，术中出血量更少［50（20）ml比50（50）ml，Z=-4.591，P<0.01］，清扫淋巴结数目更多［（36.0±10.0）枚比（29.0±10.1）枚，t=4.491，P<0.01］，术后住院时间、首次排气时间、排便时间明显缩短（t：-2.888、-2.946、-2.328，P值均<0.05）。机器人组和腹腔镜组围手术期并发症发生率的差异无统计学意义（P>0.05）。机器人组和腹腔镜组3年总体生存率分别为92.9%和87.9%，3年无病生存率分别为83.1%和82.6%（P值均>0.05）。结论机器人辅助右半结肠根治术较传统腹腔镜手术能够改善患者部分近期临床结局指标。两种术式患者远期预后相似。

简介：摘要目的比较加速康复外科（ERAS）方案和传统围术期处理方案对胃癌患者术后近期临床结局和远期预后的影响。方法本研究为回顾性队列研究，研究对象为2007—2012年间行标准胃癌根治术（D2淋巴结清扫术）的患者2 124例。根据围术期处理方案的不同分为ERAS组和非ERAS组（传统方案组）。针对两组患者基本临床特征的差异，采用倾向性得分匹配（PSM）的方法，匹配按照1∶1比例进行，每组得到521例。比较两组患者术后的并发症发生率、住院时间、出血量、30 d再入院率等及5年生存率。结果两组术后总并发症发生率相似（ERAS组=18.4%，非ERAS组=19.4%，P=0.69），吻合口瘘、腹腔出血等并发症的发生率类似，无统计学差异。手术部位感染（SSI）、肺不张、血栓栓塞性疾病的发生率，ERAS组低于非ERAS组，差异有统计学意义。ERAS组的淋巴结清扫数目、手术时间、术中出血量、住院天数及费用都优于非ERAS组。两组患者的非计划再手术、30 d再入院率及围术期死亡率未见明显差异。非ERAS组和ERAS组的5年总生存率分别为66.2%和72.8%（P=0.007），Ⅰ期胃癌患者，ERAS组和非ERAS组的5年生存率分别为93.4%和92.7%（P=0.73），Ⅱ、Ⅲ期胃癌患者，ERAS组和非ERAS组5年生存率分别为82.2%和75.2%（P=0.007）、47.6%和35.7%（P=0.02），差异有统计学意义。结论胃癌患者应用围手术期ERAS路径管理方案安全、可行，不增加并发症的发生率及30 d再入院率，同时可以改善胃癌患者的预后。