简介：水下机器人的研究与发展是科学技术进步的必然产物.本文设计了一种适用于浅水域进行多方面工作的框架形水下机器人,该整体方案突出了水下机器人结构简单、制作方便、制作成本低、安全性高.并综合考虑了相关部件的设置,保证其在水下工作时的良好性能.

简介：Toprovideasimulationsystemplatformfordesigninganddebuggingasmallautonomousunderwatervehicle’s(AUV)motioncontroller,asix-degreeoffreedom(6-DOF)dynamicmodelforAUVcontrolledbythrusterandfinswithappendagesisexamined.Basedonthedynamicmodel,asimulationsystemfortheAUV’smotionisestablished.ThedifferentkindsoftypicalmotionsaresimulatedtoanalyzethemotionperformanceandthemaneuverabilityoftheAUV.InordertoevaluatetheinfluencesofappendagesonthemotionperformanceoftheAUV,simulationsoftheAUVwithandwithoutappendagesareperformedandcompared.TheresultsdemonstratetheAUVhasgoodmaneuverabilitywithandwithoutappendages.

简介：设计并实现了基于Arduino开源电子平台的服务机器人控制系统及对应的移动平台，主控系统为PC机或智能手机，作为移动平台的智能小车车架上搭载了Arduino控制板、电机、电源、蓝牙等功能模块和多种传感器，主控系统通过蓝牙模块向移动平台传送控制指令，移动平台按接收到的指令执行对应动作并采集状态信息和传感器数据上传至主控系统.实验表明该系统具有控制方式灵活、系统扩展能力强、开发成本低、适用面广等特点.

简介：采用动网格与滑移网格结合技术,以计算流体力学方法对超小型水下机器人通过狭窄隧道进行探测作业时的水动力性能变化进行数值模拟.计算结果表明：超小型水下机器人通过隧道时,狭窄的隧道使水下机器人周围的流场空间受限,会对其导管螺旋桨产生的推力造成十分显著的影响.刚进入隧道时,导管螺旋桨产生的推力会产生一个剧烈的波动,由于在隧道中,空间狭小,使得螺旋桨前方的伴流显著减小,其推力数值会变小.

简介：针对母船的升沉运动会影响到带缆遥控水下机器人的安全作业和收放功能，提出了利用液压绞车进行水下机器人自动升沉补偿的方案．设计了带缆遥控水下机器人升沉补偿液压系统，控制系统采用了神经元自适应PID控制算法．并在Matlab中进行了仿真，仿真结果表明，该系统能够较好的实现水下机器人的升沉补偿运动．