简介:摘要凝汽式汽轮机排汽焓的算法中主要是以Flüge公式为主,通过该研究对于汽轮机的能源利用效率以及对于能源利用的的提高无疑是非常重要的,因此计算凝汽式汽轮机排汽焓无疑是有非常重要的意义,而凝汽式汽轮机排汽焓存在误差的分析较少,本文针对该问题进行了详细的分析。
简介:摘要给学生一点时间,让他们去发现;给孩子一点空间,让他们去创造;给孩子一个机会,让他们去展示;给孩子指明航向,让他们去选择。孩子,走自己的路吧,即使一千次的跌倒,也要一千零一次地站起来。孩子,你永远是最棒的。
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。