简介：摘要针对海参捕捞场景本项目提出了一种便捷有效的机械，软件及硬件综合解决方案，利用本项目设计的水下机器人可以灵活有效的捕捞海参。

简介：

简介：

简介：

简介：摘 要：对国内外自主式水下机器人（AUV）的发展进程和研究现状进行了归纳与分析，介绍了水下机器人控制技术和总结了造成水下机器人不易控制的成因，并针对应用于水下机器人的主要控制技术展开系统论述，简述了几种主要控制方法的基本原理。

简介：摘要：目前水下机器人已成为国内外的重点研究领域。它的应用领域十分广泛，作用十分的大，而且，目前人类社会面临着资源短缺等问题，而占有地球71%领域的海洋，则有了很大的开发价值，所以水下机器人的开发具有十分重大的意义。无线充电技术对于未来机器人行业有着十分重大的意义，也是未来的发展趋势。它不仅可以代替目前的有线充电，还能使充电效率更高，更节能，更安全。并且能让机器人变得更自动化，更智能化，也无需过多的人为操作，就可以使机器人高效率地完成各项工作，满足人们和社会的需求。

简介：摘要科技的蓬勃发展，促使各种电子设备应运而生，但都面临电力难以持续供应的问题。尤其是近年来我国水下探测的不断深入，有线供电的方式开始捉襟见肘。因此，借助无线充电技术发展，摆脱有形充电线路的束缚，将成为解决各类机器人包括水下机器人的有效途径。与传统的充电方式相比较，无线充电更加安全高效便捷。本文主要先研究了市面上的各类无线充电形式，并将其和水下的各种情况进行结合,以求找出最佳的水下机器人充电方式。

简介：摘要:随着我国科学技术水平的不断提升，在资源利用的过程中，其利用率也在逐渐的增高，尤其是水资源因为其存储的数量相对较多，所以受到了更多的重视，在南水北调中线干线工程修建过程中，明渠、渡槽、箱涵、倒虹吸等作为南水北调渠道建筑物的重要组成部分，保证其水下安全，对其进行及时的检测具有非常重要的作用及意义。目前科学技术水平不断提升，水下机器人已经广泛应用在检测过程中，利用水下机器人既能够提高检测水平，又能够对渠道水生态信息进行相应的采集。基于此，本文通过分析水下机器人检测技术的具体应用，探究渠道水生态信息视觉采集的基本原理。

简介：摘要随着社会的进步，科技的发展，有限的陆地资源日益匮乏，为了获取更多的生存资源，海洋的开发工作势在必行。以此为基础，在海洋开发的过程中，为了能够充分认识海洋资源、开发海洋资源、利用海洋资源、保护海洋资源，在海洋开发的过程中，需要水下机器人的协助。本文以水下机器人的现状为基础，对其关键技术进行了详尽的分析与讨论，旨在为其日后的发展做出贡献。

简介：摘要：随着我国社会经济与科学技术的发展，作业型水下机器人得以研发，并且应用在市场中各个领域。从科技角度上来看，作业型水下机器人具有高效性技术手段特征，能够在各种环境下开展海底探索作业，并且通过系统调节控制功能，完成某些水下作业或海底探索管理任务。在地球陆地资源日益贫乏的今日，人口基数仍不断增长，资源供不应求，逐渐呈现负面效应，陆地上很多资源都成匮乏之势，不利于社会可持续发展，而海洋中的大量生物资源与矿产资源尚未得到开发，是国家重要的能源储备地，海洋资源的开发与利用备受社会各界人士关注，当前世界各国对海洋资源开发利用的重视程度逐渐增长，也是我国社会发展的主要目标之一。作业型水下机器人是开发海洋资源的前提条件，所以本文将对水下机器人姿态调节控制策略进行具体研究。

简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（ AUV ）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统 PID 控制器的工作原理，构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略，结果表明：控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。 　　

简介：摘要本文提出了一种小型水下观测遥控式机器人的设计方法，重点解决了结构设计和远程控制中有关的密封方式、机械手设计、摄像机云台设计、驱动方式、水下控制等问题，并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性;相比同类产品，具有性能稳定、功耗低、价格低廉等优点。

简介：摘要

简介：摘要随着工业的发展，人类对能源的需求日益增长，而陆地资源也越来越匮乏，很难满足工业以及人类日常生活的能源需求。所以，势必会向海洋资源进军，开发海洋资源。因此，水下机器人被研发利用，水下机器人应用于海洋考察工作中。水下机器人的开发和使用有利于人类更好的开展海洋资源勘探工作，开发利用海洋资源。本文主要针对水下机器人国内外发展现状，以及未来水下机器人向智能化、高精度导航定位等方向发展趋势进行分析讨论。

简介：摘要海底管线是海上油气田生产设施的重要组成部分，在海洋油气工业中发挥着重要作用，必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。水下机器人（ＲＯＶ）以其综合优势成为进行水下结构物检测的有效载体并被广泛应用。介绍了利用ＲＯＶ进行海底管线检测的综合作业系统，以及主要检测方法及基本原理。根据实践经验，对影响作业效果的因素进行了讨论并提出相应对策。

简介：在简述无人遥控潜行器（ROV）系统构成的基础上,就观察型ROV的推进系统、成像系统、应用环境以及风险分析等方面进行深入探讨,提出了在我国海域环境下,有关水下机器人系统配置以及实际应用等方面的建议。

简介：摘要： 近年来我国在水下机器人动力学模型参数辨识方法方面取得了丰富的成果，也突出了未来主要的发展方向，通过对于水下机器人的研究，从而进行动力学模型参数辨识方法的运用和研究，主要突出了水下机器人的动力系统与机器人本身设计之间的关系，运用科学的参数辨识方法将其进行合理的分类，并找到相关的优缺点，并取得相关的经验，增项爱你丰富原有的知识储备含量，为今后水下机器人的动力研究打下坚实的基础。

简介：水下机器人的研究与发展是科学技术进步的必然产物.本文设计了一种适用于浅水域进行多方面工作的框架形水下机器人,该整体方案突出了水下机器人结构简单、制作方便、制作成本低、安全性高.并综合考虑了相关部件的设置,保证其在水下工作时的良好性能.

简介：Toprovideasimulationsystemplatformfordesigninganddebuggingasmallautonomousunderwatervehicle’s(AUV)motioncontroller,asix-degreeoffreedom(6-DOF)dynamicmodelforAUVcontrolledbythrusterandfinswithappendagesisexamined.Basedonthedynamicmodel,asimulationsystemfortheAUV’smotionisestablished.ThedifferentkindsoftypicalmotionsaresimulatedtoanalyzethemotionperformanceandthemaneuverabilityoftheAUV.InordertoevaluatetheinfluencesofappendagesonthemotionperformanceoftheAUV,simulationsoftheAUVwithandwithoutappendagesareperformedandcompared.TheresultsdemonstratetheAUVhasgoodmaneuverabilitywithandwithoutappendages.

简介：随着仿生技术的发展，仿生水下机器人受到广泛关注，并应用到各个领域。人工在浅水域进行搜寻作业中，会使工作效率降低，且已有的水下机器人控制精度不高。为了提高水下机器人的控制精度，本文针对小型仿生水下机器人控制系统进行设计。并介绍了控制系统硬件的结构，主控制程序设计以及主要控制模块的软件设计。