会走迷宫的机器人——控制系统的设计

<正>走迷宫机器人主要是基于自动导引小车(AGV——auto—guidedVehicle)的原理,实现小车识别路线.判断并自动规避障碍.选择正确的行进路线。导引方式采用与地面颜色有较大差别的导引线.使用反射式光电传感器感知导引线.障碍判断采用机械式传感器。驱动电机采用直流电机.电机控制方式为单向PWM开环控制。控制