简介:对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.
简介:为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明:该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。
简介:对于三机器自由作业加工总长问题,如果工件仅有两个到达时间,我们证明了稠密时间表的性能比为5/3。
简介:新课程倡导信息技术与课堂教学的有机整合,促进课堂教与学方式的转变.所谓整合有两个层次的意义:一是“替代”‘,即用信息技术替代原有的教学手段,帮助教师或学生解决教与学的问题;二是“创新”,即把信息技术作为构建自主、探究学习环境的重要因素来支持学习.图形计算器是一台计算与作图功能合二为一的新型计算器,具有智能型模拟仿真功能,它可以使学生在学习的过程中自己进行试验操作,完成课堂上一些难以完成的实验,解决教学上的难点,产生出一种图文并茂、丰富多彩的人机交互方式,这样一种交互方式对于教学过程具有重要意义.现以《函数图像的变换》课堂为例,来初步感受手持技术运用于学生的探究实践活动,进一步思考“如何运用信息技术促进学生的数学学习”.