简介:摘要:机械臂是高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。本文基于Arduino,开发了一种可用于教学的机械臂系统,具有结构简单、开发周期短等特点。
简介:摘要:以六轴协作机械臂为研究对象,开发一种附加轴承载机械臂本体用于运动范围大、高速作业的场景,如喷涂、物料抓取等,可有效增加机器人的工作空间或提升运动性能。附加轴通过配置文件可灵活设置为简单轴或者动态轴,功能切换即可实现附加轴的单独控制或者实时与机器人本体主轴共同操控末端的插补运动,以适应复杂多变的应用场景。附加轴功能支持带冗余自由度的串联模型正逆运动学及其相应构型机器人的运动控制,使协作机械臂更好地适配用户需求。
简介:摘要:近年来,随着科技进步和时代发展,为我国工业领域创新改革带来重大机遇,特别是关于惯性导航技术和飞行器的发展,其精度也有着很大的改善,以往涉及到惯性契合惯性组合等一系列的单元精度指标有着更高的要求。这也为工业领域的相关技术人员带来了一定的创新和工作难题,但是六自由度运动平台作为一种相对典型且十分成熟的空间,并联机构,有着较强的刚度,并且机构关量相对较小,无论位置精度或系统宽带等方面也有着理想的优势。鉴于此,本文将着重分析基于六自由度电动平台的电动缸附加运动误差量化情况,以实际原理分析和运动案例分析的方式了解电动缸附加运动误差量化,了解其可靠性,旨在为更好的提高六自由度电动平台的运行效率献力。
简介:摘要:飞行模拟器一般由模拟座舱、飞仿系统、航电系统、视景系统、声音系统、运动系统等组成。其中,运动系统利用人体前庭器官对运动的感知能力,为模拟训练人员提供运动感觉。为形象展示模拟飞行时六自由度平台的运动效果,以6-UHU Stewart平台为例,对平台的位姿反解进行研究,并构建基于Simscape的可视化运动学仿真模型对反解结果进行验证,为飞行训练模拟器运动系统的前期设计提供一定参考。
简介:摘要:本文提出了一种基于深度学习的六自由度机械臂抓取位姿检测方法,通过利用深度相机获取抓取工作操作台上的深度图像,并结合重量检测和接触面积,获取目标物体的重心和硬度信息。通过深度学习的特征提取和分析,实现机械臂对目标物体的准确抓取位置和力度的自动调整,提高抓取效果和保护目标物体的能力。该方法具有较高的抓取精度和适应性,可广泛应用于机械臂抓取任务中。
简介:摘要 介绍了一种新型对接平台,对其工作原理、结构特点、设计要点等进行了详细的阐述;对如何在狭小空间内布置多个结构进行优化设计,例如C轴旋转支撑,E轴和F轴微调结构,导管托架结构等提出了自己的见解。
简介:摘要:基于D-H参数法建立D-H矩阵和D-H坐标系、并比较两种不同坐标系下3自由度机器人模型的建立,验证了两种不同坐标系下求得的机器人末端位姿矩阵一样。最后通过机器人学工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB) 仿真3自由度机器人模型。
简介:摘要:近年来,随着科学技术的不断发展,航空发动机的技术也在逐步的提升,其中当前技术人员研发出一种多自由度调姿安装架车的结构,从而能够满足航空发动机在安装方面的要求。因此在本文中对该种驾车结构进行了全面综合的分析与研究,最大化的促进航空发动机的生产与研发以及促进我国经济的长远发展。
简介:摘要:自交和自由交配的概率计算是两类重要的遗传学问题,本文首先阐明了自交和自由交配的概念,然后根据基因的分离定律和哈迪-温伯格定律,利用数学工具,推导了连续自交和连续自由交配(逐代淘汰/不逐代淘汰隐性个体)的概率计算公式(推论I-IV),并用以指导育种工作,具有一定的理论意义和应用价值。