简介：摘要根据六自由度运动平台性能特点，对平台进行了基于位置反解的轨迹规划，并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析，以B&R可编程控制器为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统，对平台进行了位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验，试验结果证明了模型的正确性及基于模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性，为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。

简介：摘要仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，分析发现在水果采摘时，传统机械手在抓取圆球状物体（如苹果等）时通常会发生打滑现象，并且抓取脆性以及易损伤物体（如西红柿等）时容易受力不均造成物体表面损伤等问题，研究和开发新型的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、等方面都有着重要的意义。本文基于自然界睡莲的开放和闭合现象，运用三维建模软件SolidWorks，以机械手为研究对象，对机器模型进行三维设计，并进行虚拟装配及运动仿真。仿真结果表明，该装置设计满足实际需求。

简介：如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟，因此机械臂的发展对于生产生活的今后发展具有十分重要的作用。六自由度机械臂是对人体优化程序学更高度模拟的一种机械臂结构，因此其在工厂生产中的应用也十分常见，但是相比于传统的机械臂结构，六自由度机械臂具有更加困难的操控步骤，因此导致其控制系统的开发也在不断进步。本文主要基于PLC六自由度机械臂控制系统的研究，对机械臂的操控提出了控制系统的调整模式，以期能够为今后六自由度机械臂更好的应用做出微薄贡献。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要折弯模具刀口夹角、对称度以及中心距离安装面的距离的精度检测也是确保折弯模具互换性能的关键因素，本文就在对折弯磨具关键尺寸的特点进行了分析研究的基础上，设计了一种自由度串联臂来进行模具关键尺寸的精密检测，并具备有良好的稳定性以及较高的测量精准度。

简介：摘要本文基于上肢康复设备与治疗分析，设计了一种比较实用的五自由度康复机械手臂，指出了其工作原理，探讨了其运动特性，验算了其主要部件的承载能力，最后设计选择了其驱动系统。

简介：摘要在经济社会快速发展的背景下，科技手段为制造业的快速发展提供了多种可能性，我国制造业的快速发展也实现了自动化水平的提升，其中七自由度机器人控制系统的研发能够实现在比较大的空间内进行焊接操作，具有重要的应用价值，本文对此进行了相应分析。

简介：摘要随着现代工业的发展和生产工艺流程中机械自动化程度的提高,工程实践要求不断地提供适应工艺参数复杂多变的新型机构,变自由度机构应运而生.它是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束(弹簧力、摩擦力、重力、生产阻力等)使机构的自由度发生改变以实现不同功能的特殊机构,在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。

简介：摘要随着科学技术的发展，新型材料越来越多的被应用于制造领域用来进行包装等方面的功能。对于聚乙烯缓冲材料应用于包装中，最重要的因素在于聚乙烯缓冲材料对于自由跌落过程中起到的保护作用。本文根据粘弹性力学理论的相关基础知识，模拟实际生活中的自由跌落环境，建立起聚乙烯缓冲材料的动态模型，并且通过科学实验的测试方法获得了模型参数，寻求了聚乙烯缓冲材料多自由度跌落包装系统优化的最优方案。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。

简介：摘要通过介绍太阳能烟囱的构造及研究原理，结合实际案例应用，使得中庭空间更加具有活力与生态，本文从建筑设计的角度出发，配合热力学工程师的精确计算，完成相关土建设计要求，为日后太阳能烟囱的研究提供一个较完善的案例。

简介：摘要人们在从事营业活动的过程当中，不仅能使自己的物质利益得到满足，生存权得到保障，还能够使自己的精神利益得到极大的丰富，比如工作的进步能获得成就感，在工作中的表彰能满足荣誉感，创造能力以及实践能力也能够在工作中得到极大的提升，工作不仅提供给人展现体力的机会，而且能够提供给人脑力活动的机会。本文主要对宪法对营业自由的保护进行了分析研究。

简介：摘要随着我国社会主义的发展，我国的经济发展也突飞猛进，随着时代的进步，企业的发展也会遇到各式各样的问题，为了保证企业的正常发展，在新形势下的企业稳定是至关重要的。本文就企业的维稳工作六强化六到位的举措做一个简要的探讨，以期对于新形势下的企业稳定发展有所帮助。

简介：摘要焦度计是眼镜行业必备的一种工作计量器具,它的合格与否直接决定着配镜质量。然而，焦度计因其使用频率高,保养不善等原因,常出现一些故障。本文结合实际检定工作和现行检定规程，阐述了焦度计顶焦度示值误差测量不确定度的评定，可供计量同行提供一定的参考。

简介：摘要伴随楚雄矿冶的发展壮大，购电量与日俱增（二○一五年三季度平均每月7920330kWh）。电荒前一阵子炒得沸沸扬扬，滇中调度经常下令下调负荷，使许多设备不能正常运转；现在虽然解除“拉闸限电”的禁令，但南方电网即将上调电价（0.03元/kWh），顷刻间我们将多支付电费约24万元。由此显得优化六苴电网迫切而重要。

简介：

简介：摘要以二苯碳酰二肼（DPC）为显色剂，测试六价铬的自动在线监测仪经实验研究对比具有较好的精密度和稳定性，易于操柞，且能得到令人满意的结果，具有实用价值。

简介：摘要本文针对《公路桥涵施工技术规范》JTG/TF50-2011（附录C4压浆浆液自由泌水率和自由膨胀率试验）试验方法存在的问题进行分析，提出试验方法的改进建议，提高试验的可操作性、试验结果的准确性以及试验的复现性。

简介：一般来讲，住宅的设计与室内布局往往将风格作为重要的讨论，可是不要忽略一个重要的原则是住宅是为了适应人们的生活。我们的家，不应该给我们的生活造成任何的障碍，而是提供生活细节的自由。