简介：摘要根据六自由度运动平台性能特点，对平台进行了基于位置反解的轨迹规划，并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析，以B&R可编程控制器为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统，对平台进行了位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验，试验结果证明了模型的正确性及基于模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性，为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。

简介：该文阐述了六自由度运动系统的控制原理和数学模型，并将六自由度运动系统应用于人──机──环系统工程实验室，为人──机──环系统工程试验提供了良好的试验条件。

简介：浅谈“自由度”东北财经大学曲卫彬大连市卫生局何燕春“自由度”是统计学的一个重要概念，社会经济统计学对数理统计方法的介绍常常涉及到“自由度”问题，如抽样调查中计算样本方差、相关分析中计算剩余方差和剩余标准差等。那么，何谓“自由度”？我们先从样本方差谈起...

简介：

简介：为了解决在狭窄、深长，且处于目视盲区的装配空间内反应罐精密止口的对接装配难题，设计了幅度可控的六自由度浮动装配台，可在狭长盲视空间中以手动和自适应方式实现精密止口柔顺对接装配。

简介：摘要：机械臂是高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。本文基于Arduino，开发了一种可用于教学的机械臂系统，具有结构简单、开发周期短等特点。

简介：设计了一种新型六自由度教学机床,该机床的电气系统由PLC可编程控制器进行控制,可以对所加工的零部件进行全方位多功能的三维立体加工,并且该机床安全系数高,是一种适合学生实训的六自由度机械加工教学机床。

简介：以某六自由度机械臂为研究对象,利用PRO/E建立其三维建模。分析了机械臂的D-H坐标参数、运动学以及雅克比矩阵,借助MATLAB软件构建机械臂模型。仿真分析机械臂在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划。仿真实验表明,机械臂手部末端的运动轨迹平稳且没有跳跃点,并且在插补过程中,每个关节的角位移,角速度和角加速度的变化十分连贯、匀速没有任何跳跃点,该机械臂设计合理。

简介：摘要：在产品对接过程中，接口处的位置和姿态直接影响对接效果，有着严格的指标要求。操作过程中，需要使用大型起吊设备对其中一侧产品进行空间位置和姿态的调整，直至两侧产品完全对正。传统的操作过程中存在执行精度差、执行过程不稳定、对接时间长、对接质量不稳定等问题。本文重点对六自由度自动化调整机构的组成、原理和解决的实际问题进行介绍。

简介：实训室是高职院校进行教学和科研活动的重要场所，是反映高职教学水平和管理水平的重要标志之一。文章以港口业务管理专业的模拟实训室建设为例，分析了实训室建设的背景与现实意义，提出了基于六自由度振动平台的港口模拟实训室建设方案，可以实现对港口岸边集装箱桥式起重机、轮胎式集装箱门式起重机、桥式抓斗卸船机、门座式起重机、通用桥式起重机等五种机型的模拟操作，为专业教学与地方专业人才的培养提供有利平台。

简介：针对直升机动力学试验中载荷难于准确测量且各分量间耦合大的难题,研制了一种新型结构的八维六自由度动态测力装置。介绍了八维六自由度动态测力装置的结构设计原理、测量算法、标定及在直升机动力学试验中的应用情况。

简介：阐述了光电平台内框架减振的必要性，对一种六自由度内框架减振系统进行了模型简化，并使用拉格朗日动力学理论对该系统进行控制方程的推导。系统的控制方程表明，当被隔振系统的质心与隔振器的几何中心重合时，系统是解耦的。扫频振动仿真分析表明该内减振系统能够隔离20Hz以上的中高频振动，该内减振系统设计合理。

简介：大多数无人机的旋翼都必须保持与地面平行，设计团队历时9个月的时间设计与制造，我们可以看到Voliro在仰面上是一个正规的六角形结构，六个旋翼都支持360°旋转。

简介：摘要仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，分析发现在水果采摘时，传统机械手在抓取圆球状物体（如苹果等）时通常会发生打滑现象，并且抓取脆性以及易损伤物体（如西红柿等）时容易受力不均造成物体表面损伤等问题，研究和开发新型的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、等方面都有着重要的意义。本文基于自然界睡莲的开放和闭合现象，运用三维建模软件SolidWorks，以机械手为研究对象，对机器模型进行三维设计，并进行虚拟装配及运动仿真。仿真结果表明，该装置设计满足实际需求。

简介：如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟，因此机械臂的发展对于生产生活的今后发展具有十分重要的作用。六自由度机械臂是对人体优化程序学更高度模拟的一种机械臂结构，因此其在工厂生产中的应用也十分常见，但是相比于传统的机械臂结构，六自由度机械臂具有更加困难的操控步骤，因此导致其控制系统的开发也在不断进步。本文主要基于PLC六自由度机械臂控制系统的研究，对机械臂的操控提出了控制系统的调整模式，以期能够为今后六自由度机械臂更好的应用做出微薄贡献。

简介：摘要：以六轴协作机械臂为研究对象,开发一种附加轴承载机械臂本体用于运动范围大、高速作业的场景，如喷涂、物料抓取等，可有效增加机器人的工作空间或提升运动性能。附加轴通过配置文件可灵活设置为简单轴或者动态轴，功能切换即可实现附加轴的单独控制或者实时与机器人本体主轴共同操控末端的插补运动，以适应复杂多变的应用场景。附加轴功能支持带冗余自由度的串联模型正逆运动学及其相应构型机器人的运动控制，使协作机械臂更好地适配用户需求。

简介：针对造纸工业制浆工段碱化过程的碱化塔温度控制要求及工艺特点,采用二自由度控制结构,设计了PID及PD控制器.经实际运行表明,该控制系统响应速度快、控制效果好、有较强的鲁棒性,完全满足生产工艺要求.

简介：摘要： 机构是由具体确定相对运动的运动链所组成的。运动链的结构，包括构件的数目，运动副的结构形式和排列，以及 某些构件的相对尺寸等都 具有内在规律性，否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。 本文通过对单自由度八连杆机构的运动链进行类型综合，结合图论模型，得到闭式运动链中的关系式，从而确定运动链中各个构件带运动副的组合情况，并且找出其变型结构，从而得到所有的单自由度平面八杆机构。

简介：美国传统基金会2006年1月4日公布了2006年“经济自由度指数”报告，就影响自由经济的10个广义范畴组别内的50项独立元素作出评分。报告显示，香港的总评分从去年的1．35提高到今年的1．28，连续12年折桂全球最自由经济体，堪称“全球经济自由度典范”。作为亚洲另一经济明珠的新加坡也不遗多让，今年的评分从1．35提高到1．28，雄居全球第二，去年其将企业税率从22％降至20％备受好评。爱尔兰超过了卢森堡和爱沙尼亚跃居第3位，英国则与冰岛并列第5。美国在去年首次跌出前10后，今年与澳大利亚和新西兰并列第9名。

简介：六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发研究要使蛇形机器人通过红外测距后启动前进的蜿蜒运动.六自由度蛇形机器人设计部分包括零部件的三维建模和机器人实物拼接,利用舵机作为蛇形机器人的摆动关节,GP2D12红外测距传感器作为检测装置.蛇形机器人控制系统采用MultiFLEXTM2-PXA270控制器.实验结果表明,六自由度蛇形机器人可实现红外测距后启动前进的蜿蜒运动.