简介：大多数无人机的旋翼都必须保持与地面平行，设计团队历时9个月的时间设计与制造，我们可以看到Voliro在仰面上是一个正规的六角形结构，六个旋翼都支持360°旋转。

简介：摘要仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，分析发现在水果采摘时，传统机械手在抓取圆球状物体（如苹果等）时通常会发生打滑现象，并且抓取脆性以及易损伤物体（如西红柿等）时容易受力不均造成物体表面损伤等问题，研究和开发新型的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、等方面都有着重要的意义。本文基于自然界睡莲的开放和闭合现象，运用三维建模软件SolidWorks，以机械手为研究对象，对机器模型进行三维设计，并进行虚拟装配及运动仿真。仿真结果表明，该装置设计满足实际需求。

简介：摘要在经济社会快速发展的背景下，科技手段为制造业的快速发展提供了多种可能性，我国制造业的快速发展也实现了自动化水平的提升，其中七自由度机器人控制系统的研发能够实现在比较大的空间内进行焊接操作，具有重要的应用价值，本文对此进行了相应分析。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：摘要在科学技术急速发展的今天，机械自动化应用水平日渐提高，并且已经广泛应用于人们的生活和工作当中。本文将对机械设计中运动机构自由度进行探讨论述，相信会对这一问题的解决有所帮助。

简介：摘要太阳能跟踪控制是太阳能电池系统重要研究内容之一。目前已报道的多以一自由度控制居多，本作品提供一种基于二自由度云台的太阳能跟踪控制方案。系统采用的是太阳光位置传感器输出位置数据，由STC12C5A60S2单片机，经过PID算法处理后生成两路PWM波，在二自由度的云台舵机上完成控制，从而实现将太阳能电池板实时正对着太阳，已达到太阳光的最大利用率。

简介：本文以四坐标机器人为研究对象,通过分析机器人的运动特性及变量参数,利用编程软件MotionPerfect2进行基本Basic指令的设计,完成机器人4轴的基本运动控制。为了使机器人在离线状态下动作,利用触摸屏完成机器人的示教再现功能,并利用触摸屏上位机实现对机器人的控制,从而提高铸造流水线上机器人的运动控制能力。

简介：本文以一类单自由度双边非对称碰撞振动系统为研究对象,采用广义Hertz接触模型表示碰撞过程,考察系统在宽带随机激励下的稳态响应.应用基于广义谐和函数的随机平均法推导出系统在宽带随机外激励下的伊藤随机微分方程,通过求解相应的稳态FPK方程,得到系统关于幅值、能量和位移的稳态概率密度以及位移与速度的联合稳态概率密度.另外,将系统的随机响应近似为马尔可夫过程,利用广义胞映射法得到系统的近似稳态响应.最后通过与蒙特卡罗模拟结果的对比,验证了随机平均法和广义胞映射法的有效性.

简介：研究了一类二自由度模型在高速切削过程中的颤振运动.首先建立了二自由度切削运动模型,得到了四维的非线性分段方程,然后研究切削力中的动态分量对切削颤振的影响,应用特征值法解析建立了系统发生Hopf分岔的临界条件.结果表明,当分岔参数经过某一临界值时发生Hopf分岔.最后,通过数值方法对该系统进行了数值模拟,从而验证了该临界条件的有效性.

简介：机械手是一个动作灵活、运动惯性小的时变系统，具有简单、高效、低成本等特点，其在各个领域被越来越广泛的运用。神经网络在解决非线性、不确定性问题上有重要作用，通过对机械手未知方位的逼近学习，实现建模和补偿的效果，进而对机械手进行控制在神经网络学习中，权值的变化是训练的重要特征之一，正常情况下学习速率较慢，所以用PSO粒子群算法来加速对权值的计算，进而提升整个网络的学习速度。粒子群算法通过各个粒子的合作竞争学习，优化神经网络的连接权值，来提高神经网络的学习性能。

简介：今年9月，国家新闻出版署下发通知，二十一世纪出版社集团的品牌期刊《小星星》入围“第九届向全国少年儿童推荐百种优秀报刊”名单，这已是《小星星》第六次入选。

简介：伴随着《青少年法治教育大纲》的颁布实施和以素养为本位的课程改革如火如荼地开展,提升学生法治观念、法治精神和法治信仰的要求受到了广大教师的关注。但是在法治教育的过程中,出现了理念滞后、目标缺失、情境单一、活动堆砌、问题浅显、组织散乱等浅层学习现象。教师在教学中应努力打造有高度、准度、温度、效度、深度和密度的课堂,促使学生深度学习,提升学生法治素养。

简介：我一直认为美国电影《死亡诗社》是一部难得的直接触及了教育本质的佳作，影片对“教育与人性”的关系隐喻，近30年来我认为还没有哪一部电影作品可以超越它。

简介：摘要目的探讨六西格玛管理法在手术间环境管理质量及手术间物品表面清洁中的应用与效果。方法采用六西格玛管理方法的定义、测量、分析、改进和控制5个步骤对手术间物品表面清洁进行管理，并评价管理前后效果。结果实施六西格玛管理后，目测物品表面干净、干燥、无尘、无污、无碎屑，定期化学法抽查合格，环境表面清洁卫生质量达96%。结论运用六西格玛对手术间物品清洁进行管理，可明显提高手术间环境质量与手术间物品表面清洁度，为患者及医护人员提供舒适、安全、洁净的室内环境。

简介：“自由电影”是由林赛·安德森、卡雷尔·赖兹、托尼·理查德森和沃尔特·拉塞利在伦敦英国国家影剧院组织放映的六组影片。放映会正值1951年的“英国节”（theFestivalofBritain）后不久，彼时，“愤怒的青年”代表人物约翰·奥斯本（JohnOsborne）的戏剧、金斯利·艾米斯（KingsleyAmis）的小说也相继上映、发表。其中三场放映是具有英国特色的，使公众注意到英国工人阶级的文化和英国新形式的纪录片；而另外三场则放映了外国短片，其中包括弗朗索瓦·特吕弗（FrancoisTruffaut）、诺曼·麦克拉伦（NormanMcLaren）和罗曼·波兰斯基（RomanPolanski）的作品。自由电影捍卫一种独特的电影美学，其有别于好莱坞、英国传统故事片和格里尔逊式纪录片，而后转向英国纪录片传统的反对者汉弗莱·詹宁斯（HumphreyJennings）的创作理念。自由电影强调电影工作者要承担社会责任、重视日常生活题材，而不要过分进行个人化的表达，要摆脱电影制片业的商业桎梏，取得创作自由。

简介：摘要通过介绍太阳能烟囱的构造及研究原理，结合实际案例应用，使得中庭空间更加具有活力与生态，本文从建筑设计的角度出发，配合热力学工程师的精确计算，完成相关土建设计要求，为日后太阳能烟囱的研究提供一个较完善的案例。

简介：“小城故事多，充满喜和乐，若是你到小城来，收获特别多……”“艾薇儿，你唱的这是什么歌呀，我怎么从来都没听过？”娑娜很是好奇。“这首歌叫《小城故事》，在上世纪80年代可是红遍大江南北呢。当你来到清迈，一定也会大有收获。”艾薇儿解释。“哦，原来是这样，这首歌我倒是没听过。不过我听过‘沙巴芭提雅阳光热辣辣……’”

简介：2012年4月,我从淮南市文联调入安徽文学院工作。是年底,我停下手上的中短篇小说创作。原因有二：其一是在工作上,我要负责审阅《安徽文学》的每一期稿件。工作量之大,超出我的预想。三年间,我几乎每天都趴在电脑上,处理各类稿件。稿件大多出自业余作者之手,好的少,差的多,一段时间看下来,我都怀疑自个的文学评判能力了。其二是创作长篇小说《淮水谣》。

简介：二十年多前,我是一名牙科医生,在中国南方的一个小镇上手握钢钳,每天拔牙长达八个小时。在我们中国的过去,牙医是属于跑江湖一类,通常和理发的或者修鞋的为伍,在繁华的街区撑开一把油布雨伞,将钳子、锤子等器械在桌上一字排开,同时也将以往拨下的牙齿一字排开,以此招徕顾客。这样的牙医都是独自一人,不需要助手,和修鞋匠一样挑着一副担子游走四方。我是他们的继承者。虽然我在属于国家的医院里工作,但是我的前辈们都是从油布雨伞下走进医院的楼房,没有一个来自医学院。我所在的医院以拔牙为主,只有二十来人,因牙疼难忍前来治病的人都把我们的医院叫成“牙齿店”,很少有人认为我们是一家医院。