简介：摘要在机器人的科研领域中，仿生类机器人一直是人们研究的重点项目，但由于生物的关节经过多年的进化，导致用机械结构模仿其运动的难度较高。为了解决当前工业机器人普遍存在的质量大、刚度弱以及肢体功能欠缺等方面的问题，科研人员通过对人类手臂的研究，根据人类手臂各关节的结构特点，使用并联关节模仿人类手臂的三个关节，研发出了仿人双臂多自由度工业机器人，其刚度更强、结构简单、肢体运动更加灵活，本文将对这种工业为机器人的设计进行分析。

简介：摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现，但由于中间机构的存在，使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构，阐述其工作原理、数学模型以及控制方法，并对其进行仿真分析，结果表明该双自由度电机性能良好，为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：采用一种遗传二自由度的优化方法,研究了直线电机PID控制器参数的优化问题。首先,利用在传统PID控制器基础上增加目标设定值滤波器的方法,设计了一种二自由度PID控制器;采用遗传算法对二自由度PID控制器的参数进行优化,解决传统控制器在设定值跟随性能和干扰抑制特性不能达到共优的问题;将本文算法和传统PID算法进行仿真对比实验,结果证明,本文的参数优化方法具有调节时间短、设定值跟随特性优良且抗干扰性能好的特点。

简介：摘要介绍了三台电机同步控制的用于多自由度升降旋转舞台的几种悬挂输送链方案,重点论证了可编程控制器(PLC)及变频器在悬挂输送链同步控制中的应用。由于使用了位置与速度双闭环控制、触摸屏(POD)显示和独特的子程序设计,系统具有安全可靠、高效平稳、功能完善、操作维修简便等优点,在多自由度升降旋转舞台取得了良好效果。

简介：对含间隙移动副的机构非线性动力学行为进行了分析研究。建立了间隙元素非线性接触碰撞力模型,其正向接触力采用Hertz弹性力和能量耗散项表征,切向力则由改进的库仑摩擦力表征;对不同间隙值条件下机构动力学性能进行了仿真分析。结果表明,机构运动稳定性和精度随着间隙值的增大而降低;相图和庞加莱截面进一步显示,随着间隙值的增大,机构运动具有从周期趋向混沌的非线性特性。

简介：两自由度直驱感应电机轴端可以输出旋转运动、直线运动和螺旋运动。本文针对两自由度直驱感应电机的特殊结构与现象,建立耦合模型分析直线部分行波磁场对旋转运动的影响,修正了旋转部分转矩方程与直线部分推力方程。在两自由度直驱感应电机dq坐标系数学模型的基础上,建立该电机的转子磁场定向矢量控制模型,加入对直线部分与旋转部分耦合效应的动态补偿,在Matlab中搭建了该电机的矢量控制系统。仿真结果表明,旋转速度与直线速度能够快速跟踪给定速度,验证了考虑耦合效应动态补偿矢量控制模型的正确性。

简介：摘要机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考借鉴于同类工程。

简介：摘要： 本文针对发电企业特点，论述了建设“三型六度”品牌党支部的思考。

简介：不久前，有人在北京街头向市民免费发放罐装新鲜空气，非常受欢迎此前看到有人要卖新鲜空气的新闻时，非常不能理解一现如今，这笔买卖不但不是“花招”，还因空气质量恶劣而销售长红．对此事件本刊不做评论，但是令人堪忧的空气质量的确发人深省连续多日的雾霾天气使这个城市恍如“仙境”，而深处其中的人们无奈的调侃生活在“喂人民服雾”的城市中时，纷纷表示这种朦胧美不存在也罢

简介：

简介：【摘要】线损管理是电网企业重要的管理内容，是评价管理效率、检验管理成果的关键抓手，特别是在电力体制改革电价降低、新常态经济形势下售电量减少的大环境下，通过进一步压降线损来增加企业效益势在必行。本文主要研究如何建立台区线损协同管理机制，从组织流程建设、信息化应用、计量管理、反窃电管理、考核激励等方面强化台区线损管理，提升基层供电企业台区线损精益化管理水平。

简介：重要讲话张德江在全国安全生产电视电话会议上强调：认清形势落实责任加强监管·刘振亚：认识当前形势增强大局意识采取有力措施抓好安全稳定努力促进安全生产形势稳定好转

简介：摘要本文描述了真空的含义，真空度的划分，用对比实验测试绝缘强度随真空度的变化先减后增的关系。描述了绝缘强度与真空度之间的函数关系，并从微观粒子学的角度进行了分析。近年来，随着科技的发展，真空断路器和六氟化硫气体高压电气设备在电力系统广泛应用，其灭弧和绝缘性好，运行较稳定，真空断路器的核心部件是真空灭弧室(真空泡)，六氟化硫气体高压电气设备在填充六氟化硫气体之前也要对其进行抽真空。真空的真空度和及其绝缘强度的高低是反映高压电气设备能否安全运行的基本尺度。

简介：摘要表面粗糙度仪广泛应用于各种金属与非金属的加工表面的检测除机械加工制造外，电力、通讯、电子，如集成电路半导体等生产加工过程中也需粗糙度的评定，甚至人们生活中使用的文具、餐具、人的牙齿表面都要用到表面粗糙度的检验。

简介：摘要:通过分析风电塔架制作过程中法兰平面度及平行度的影响因素,研究法兰平面度及平行度的控制方法和造成两项参数超差后的补救措施,为公司风电塔架制造过程关键参数控制提出了一些建议。

简介：目前的自由间接引语(FID)研究主要侧重分析其句法形式特征,以及如何识别无句法标志的自由间接引语,而忽略了小说人物话语和叙事者话语在非句子层次上相互渗透的可能性。这种不同主体的话语相互渗透形成了一种自由间接引语的变体,可称为混合自由间接引语(Quasi-FID),其形式可以是叙事者的声音出现在小说人物话语中,也可以是小说人物的语言感染叙事者话语。由于二者的语言在同一话语片断中融合,形成巧妙的双重声音现象,混合自由间接引语在英语小说中常用于表现幽默,讽刺等的文学效果。

简介：分析了通过反求后重建自由曲面,并利用快速成型方式输出的数据处理过程。结合Rhino软件的参数调节方式阐述了自由曲面拟合与曲面质量分析的方法。其中重点介绍了NURBS曲面拟和的参数控制方法和局限。

简介：利用S7-200PLC(可编程控制器)的自由通信口协议功能,由VB实现PLC与PC上位机的通信,达到对恒温装置监控的目的,叙述了从硬件连接到软件编程的过程。

简介：利用S7-200PLC(可编程控制器)的自由通信口协议功能,由VB实现PLC与PC上位机的通信,达到对恒温装置监控的目的,叙述了从硬件连接到软件编程的过程.