简介：为了减少汽车侧翻事故，提出了一种基于模型的汽车侧翻预警算法以及在预警基础上的防侧翻控制算法．预警算法通过三自由度线性汽车侧翻模型计算将来一段时间内汽车横向载荷转移律的绝对值，由侧翻条件得到侧翻危险时间；控制算法根据预警时间来触发比例一微分控制器对汽车实施控制．结果表明，预警算法能够及时准确预测汽车侧翻危险，而控制方法可以更好地发挥制动器效能，防止汽车侧翻．

简介：双凸极永磁电机的主要特点是结构简单，适合于自动化制造。与双凸极永磁电机设计有关，得到使定位转矩为零的充分条件。鉴于位置传感器的不精确和一种现存的无位置传感器方案的移相困难，提出了一种新的无位置传感器方案。仿真验证了新方案的精确性。实际可行性由一单片机系统初步证实。关键词双凸极；永磁电机；无位置传感器中图分类号TM3文献标识码A文章编号1007-9599(2010)04-0000-01DoublySalientPermanentMagnetMotorControlSchemeShengHaoqi(NingboPublicTransportVehicleDetectionCo.,Ltd.,Ningbo315000,China)AbstractThemaincharacteristicsofDoublySalientPermanentMagnetMotorissimplestructure,suitableforautomatedmanufacturing.Andthedoublysalientpermanentmagnetmotordesignisrelatedtopositioningaresufficientconditionsforzerotorque.Giventheimprecisepositionsensorandanon-existingprogramphaseshiftpositionsensorproblems,anewUnpositionsensorscheme.SimulationresultsshowtheaccuracyofthenewprogramPracticalfeasibilityandinitialconfirmedbyamicrocomputersystem.KeywordsDoublySalient;Permanentmagnetmotor;Unpositionsensor双凸极永磁电机采用高性能永磁体激磁，工作在双极性状态下，其能量转化率和绕组利用率较传统变磁阻电机要高，因此它具有较高的转矩密度，与相同功率等级的传统变磁阻电机相比，其体积较小。由于高性能永磁体的采用，双凸极永磁电机设计时绕组匝数与相同功率等级的变磁阻电机相比要少，加之采用集中绕组和体积的减小，绕阻端部长度亦较小，故此电机铜耗较传统变磁阻电机要小。在小功率应用范围内，由于铜耗在总损耗中占较大分量，与传统变磁阻电机相比较，双凸极永磁电机在效率上的改进尤为明显。如果控制的设计能使用一个精确的模型，那么利用线性反馈技术和预先计算好的最优的转矩分配函数，就能导致最优的动态性能。然而，使用精确模型意味着复杂的在线计算，或者是巨大的用来查询的表格，这些暂时都难以实现；而实际上模型的不精确性是不可避免的，从而不可避免的使性能变坏；还有实际的测量的不精确。然而可以采用一种完全不同的思路，即使用一个简化的模型，而其中的参数被自适应的实时的调整。总之，改善双凸极电机的动态性能的控制方法正在不断完善。一、位置传感器方案“两相导通”策略下，控制器的主要任务是根据当前的转子位置决定哪个两相组合导通。事实上，导通原则只是间接地依赖于转子位置，而直接地依赖于反电势。换句话说，即“总是选择线反电势较大的两相导通”。由于反电势难以获知，而它与转子位置有固定的联系，因此改由检测转子位置来决定触发信号。如果反电势与转子位置的关系已知，那么，这样的传感器装置(比如槽形光耦配合遮光盘)不难设计。此时，控制器的作用就像一个简单的译码器，它接收3路位置传感器信号，而产生6路逆变桥控制信号。二、无位置传感器方案（一）位置传感器的缺点使用位置传感器无疑是最简单的，同时也是可靠的。更为重要的是，它不存在起动困难。其缺点是控制器与电机的连线过多、传感器增加了系统的硬件成本、不能灵活地调整控制策略，以及在大极对数下对传感器的安装精度要求过高。为解决这个问题，可以通过无位置传感器方案来解决。（二）一种经典的无位置传感器方案这一方案的原理是检测关断相反电势的过零点；在过零点之后，电机再转过30度电角，即换流时刻。通过检测三相端电位即可检测关断相反电势的过零点。任何平顶宽度达到或超过120度电角的反电势都能够保证，在某相成为关断相期间，另外两相的反电势的幅值始终相等。事实上，对反电势的要求无需如此苛刻。确切地说，只需在关断相反电势的过零点位置，导通两相的反电势具有相等的幅值即可。换句话说，在关断相反电势过零点位置的两边，中心点电位可以偏离导通两相端电位的中点。这样并不会引起检测过零点位置的误差。把这一要求称为对反电势的最小约束1。可以证明，反电势波形的峰(谷)若左右对称如正弦波、等腰梯形波，即可满足上述要求。当然，中心点电位的偏离不能太大，那样的话，将产生多余的伪过零点。如果反电势满足最小约束，则在此过零点位置，同样满足两相的电感相等，因为此时两相绕组处于相同的磁路环境。因此，与反电势的情况相同，即使在其它位置“电感相等”的条件不能满足，也不会影响过零点判断的精度。可见，过零点的判断几乎不依赖于电机参数;换句话说，过零点判断在理论上几乎没有误差。这是这一方案最(或许也是唯一)迷人的地方。误差在“移相30度”时开始引入。事实上，根本无法实现移相，因为并不能测量角度。所能做的，是在检测到过零点之后延迟一段时间(这段时间内，估计电机转过30度电角)，再实施换流。显然，延迟时间的长短依赖于当时的转速。由于电机在两个相邻的过零点之间转过60度电角，因此，延迟时间通常取前一个过零点到当前过零点的时间的一半。然而，这无疑使换流精度与动态响应成为矛盾。注意，不要误以为解决如何精确地转过30度电角是完善这一方案的关键。因为，如果能精确地转过30度电角，那么也能精确地转过60度电角，于是，可以从上一个换流点直接得到下一个换流点，而不需要再检测什么过零点。也就是说，到时候找到的是一个全新的方案，而不是对原方案的改进。因为电机静止时没有反电势，所以该方案存在起动困难。据作者所知，起动问题至今还没有成熟的、普遍适应的解决办法。在一些简单的场合，比如己知负载的大小和惯量，可以先由(任意)两相通电使转子定位，然后以开环调频的方式使电机按照既定的速度曲线起动。三、本文提出的无位置传感器方案鉴于上述方案将在“移相30度”时引入误差，作者提出了一种直接检测反电势交叉点的无位置传感器方案。必须承认，新方案虽然不需要移相，但将依赖于电机的参数。检测反电势的交叉点实质上是比较两相反电势的大小。显然，无法直接得到反电势然后比较它们。反电势的信息主要还是从相端电压获得。用Mierochip公司的PIC16F873单片机实现了新方案的最简模式。所谓最简模式，是直接比较相端电压，而不计电流的影响。这在轻载下不致引起太大的误差，仍可用来检验新方案的可行性。进一步补偿电流的影响须求助于DSP芯片(其中包括高速A/D转换)，因为算法包含微分运算以及与之相联系的数字滤波。与上一方案比较，新方案的优点是理论上没有误差;缺点是多了电流测量环节。注意，在补偿电流在绕组电感上的感应电压时，无需知道所有转子位置上的电感值，而只需知道换流时刻对应的电感值即可(与上一方案同理)。这一点相当重要，因为不然的话，该方案根本不可行。参考文献1MicroSimCorporation,BrushlessDCMotorModel,MicroSimApplicationNotes.Version8.0June,1997,44-54

简介：采用循环链表构建凸包，使凸包的各顶点在增量过程中，始终处于动态变化的稳定循环链中，无差错地生成结果凸包。相比顺序表而言，每次只需修改指针，无须在内存中频繁移动顶点数据，节省大量的系统时间及内存资源，从根本上解决首尾相接的凸包动态生成问题，极好地满足程序的鲁棒性原则，代码执行效率高。

简介：针对传统三维凸包算法的不足，阐述一种改进的凸包构造算法。该算法使用PCA主成分分析法对点集进行预处理，计算其相应的协方差矩阵，求出其特征值所对应的特征向量，并以之建立新的坐标系。再通过吸收QuickHull算法的构造思想，充分利用坐标轴端点来构造初始单形体，结合冲突图来更新凸包数据结构，这样大大提高构造凸包的效率。这个过程能达到时间复杂度下限O（nlogn），实验证明该算法具有理论和实际应用价值。

简介：抛光金属外壳设计的诺基亚N97mini拥有新颖的3．2英寸倾斜式屏幕，配合QWERTY全键盘，轻松处理信息，同时配备了双LED闪光灯的500万像素摄像头，支持自动对焦。

简介：从非线性动力学角度分析了Nakamura模型中各参数对周期振动的影响，揭示了人行桥侧振过程中各因素：如桥上行人重量，同步人群的比例，行人同步与桥自振频率之间的关系描述函数等如何影响桥侧振的振幅．理论分析和实测数据发现：桥侧向振幅过大时，描述行人产生的侧向力与桥频率关系的函数不一定为1．0，且完全有可能远离1．0．

简介：工业是立国之本，也是推进供给侧结构性改革的主战场。我们要按照党中央、国务院决策部署，立足制造强国战略全局，坚持以新发展理念为引领，深入实施《中国制造2025》，努力推动中国制造向中国创造转变、中国速度向中国质量转变、中国产品向中国品牌转变。

简介：供给侧结构性改革下全域旅游发展要有总体思路,坚持全面统筹、协调发展、共建共享、融合发展、突出特色、创新发展、示范引导、开放发展的基本原则。重点任务是实施全域旅游融合发展工程。旅游与文化、商贸、农业、工业、体育、水利、交通、生态资源、红色教育、康体融合发展。保障措施上要加强组织领导、政策支持、考核督查。

简介：<正>WindowsMobile军团经过几年和几代发展,不管是影响力还是功能都今非经。而跟随的厂商也不再是宏达HTC独家,越来越多的手机厂商加入到这个阵营中来。同样是来自台湾的手机厂商iDo就是新近加入的,其旗下也都是采用WindowsMobile操作系统的智能手机。相比iDo此前几款优异产品,最新的P890同样没有让我们失望。iDoP890使用WindowsMobile5.0的操作系统,使用的是FreescaleiMX21主频为350MHz的处理器,128MB的ROM和64MB的RAM,机身内置一颗320万像素的摄像头,更是使用192和弦铃声。iDoP890使用的是侧滑设计,下滑盖上设计了一个极其出色的全链盘,iDoP890的无线传输更是方便全面,WIFI、蓝牙和红外全部囊括到了机身当中。

简介：目前，“投资、出口、消费”三驾马车支撑经济发展的效应正在减弱。我国投资增速持续回落、进出口贸易增速大幅度下滑、消费结构升级带来的供需不平衡问题凸显。

简介：针对学生＂理论学不进、能力提不高＂现象,引入供给侧专业课程改革理念,提出在供给侧从专业顶层设计出发的＂一聚一散两保障＂专业课程综合改革内涵,构建新的课程体系,给出实施策略,探讨专业课程综合改革新途径。

简介：对构造的单边碰撞悬臂梁系统进行实验的定性研究,在基础激励实验中,变换多次激励频率,通过加速度传感器测量悬臂梁测点的响应信号,并通过力传感器测量得到限位器与柔性悬臂梁之间的碰撞力.通过Matlab软件对实测响应的时、频域分析处理,观察到系统复杂的周期、概周期、混沌等多种运动形式,并发现其中运动形式变化的区间存在突变.尝试对实验时域数据计算最大Lyapunov指数,以进一步验证其中混沌的存在,进一步发现了混沌响应下末端加速度响应与碰撞力的传递函数具有频响函数特征.实验研究体现了非线性动力学现象,也对分析应用混沌运动的实验结果提供了一个新视角.

简介：随着安全意识的提高，不仅在照明条件比较好的城市中心区安装监控摄像机，而且在照明条件较差的道路及公共设施场所，也安装了大量的监控摄像机。为了能在低照度的环境下获取清晰的图像，