简介：

简介：摘要：码垛机是一种将传动带上的物品进行搬运，并放置在托盘上进行码垛的机器。人们对于物流的需求量在逐渐增大，人工码垛已经在一定程度上出现了人力不足的情况，在码垛期间出现大量的问题，而大型码垛机对于小型物流产品，显得过于庞大，出现资源浪费。本文主要对码垛机传动机构和执行机构进行了设计，使其更加小巧精确，成本更加的低廉，普及度更高。

简介：摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现，但由于中间机构的存在，使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构，阐述其工作原理、数学模型以及控制方法，并对其进行仿真分析，结果表明该双自由度电机性能良好，为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。

简介：摘要本文基于上肢康复设备与治疗分析，设计了一种比较实用的五自由度康复机械手臂，指出了其工作原理，探讨了其运动特性，验算了其主要部件的承载能力，最后设计选择了其驱动系统。

简介：摘要在经济社会快速发展的背景下，科技手段为制造业的快速发展提供了多种可能性，我国制造业的快速发展也实现了自动化水平的提升，其中七自由度机器人控制系统的研发能够实现在比较大的空间内进行焊接操作，具有重要的应用价值，本文对此进行了相应分析。

简介：从自由度评价模型视角对南通综保区和苏州工业园综保区及上海自贸区进行了量化比较，找出了其中存在的差距，并对南通综保区今后的发展提出了对策建议。

简介：建立了汽车的七自由度数学模型，用能量法推导了微型轿车的加速度、相对动载、动挠度和加速度均方根值的函数式．用Matlab软件编写了仿真程序，并在汽车试验场进行了实车试验．函数的仿真曲线与试验结果比较吻合，证明了仿真分析的正确性，该方法对其它汽车的研发具有借鉴意义．

简介：摘要目的探讨六自由度床联合锥形束计算机断层扫描(CBCT)在线纠正原发直肠癌患者摆位误差中的作用。方法收集2013年7月至2014年1月就诊于北京大学第三医院放疗科的17例原发直肠癌患者的临床病理资料。男14例，女3例；中位年龄65岁。回顾性分析CBCT和六自由度床联合CBCT在线校正患者摆位误差的差异。结果首次CBCT获得治疗床的3个平移方向X(左右)、Y(进出)和Z(升降)方向的摆位误差分别为(0.06±0.25)cm、(0.13±0.40)cm和(-0.28±0.31)cm；3个旋转方向RX(旋转俯仰)、RY(滚动)和RZ(左右旋转)方向的摆位误差分别为(0.62±1.15)°、(-0.19±0.99)°和(-0.34±0.84)°。六自由度床联合CBCT校正摆位后，X、Y和Z方向的残余误差分别为(0.01±0.09)cm、(-0.01±0.05)cm和(-0.03±0.08)cm，RX、RY和RZ方向的残余误差分别为(-0.16±0.40)°、(0.36±0.31)°和(-0.01±0.25)°。六自由度床联合CBCT校正前、后比较，平移方向(X、Y和Z方向)和旋转方向(RX、RY和RZ方向)的差异均有统计学意义(均P<0.05)。平移方向中，Z方向误差值出现频率较高的范围为0.20～0.79 cm；旋转方向中，RX方向误差出现较大的频率范围为0.20°～2.99°；骨模式和灰度模配准的摆位误差差异无统计学意义(均P>0.05)；随着放疗进行，摆位误差中除Y方向外，X、Z、RX、RY和RZ方向的摆位误差均增大。结论六自由度床联合CBCT有助于减小原发直肠癌患者放疗的摆位误差，建议采用六自由度床在线校正原发直肠癌放疗的摆位误差，直肠癌患者图像引导放射治疗推荐骨模式配准。

简介：摘要目的探讨六自由度床联合锥形束计算机断层扫描(CBCT)在线纠正原发直肠癌患者摆位误差中的作用。方法收集2013年7月至2014年1月就诊于北京大学第三医院放疗科的17例原发直肠癌患者的临床病理资料。男14例，女3例；中位年龄65岁。回顾性分析CBCT和六自由度床联合CBCT在线校正患者摆位误差的差异。结果首次CBCT获得治疗床的3个平移方向X(左右)、Y(进出)和Z(升降)方向的摆位误差分别为(0.06±0.25)cm、(0.13±0.40)cm和(-0.28±0.31)cm；3个旋转方向RX(旋转俯仰)、RY(滚动)和RZ(左右旋转)方向的摆位误差分别为(0.62±1.15)°、(-0.19±0.99)°和(-0.34±0.84)°。六自由度床联合CBCT校正摆位后，X、Y和Z方向的残余误差分别为(0.01±0.09)cm、(-0.01±0.05)cm和(-0.03±0.08)cm，RX、RY和RZ方向的残余误差分别为(-0.16±0.40)°、(0.36±0.31)°和(-0.01±0.25)°。六自由度床联合CBCT校正前、后比较，平移方向(X、Y和Z方向)和旋转方向(RX、RY和RZ方向)的差异均有统计学意义(均P<0.05)。平移方向中，Z方向误差值出现频率较高的范围为0.20～0.79 cm；旋转方向中，RX方向误差出现较大的频率范围为0.20°～2.99°；骨模式和灰度模配准的摆位误差差异无统计学意义(均P>0.05)；随着放疗进行，摆位误差中除Y方向外，X、Z、RX、RY和RZ方向的摆位误差均增大。结论六自由度床联合CBCT有助于减小原发直肠癌患者放疗的摆位误差，建议采用六自由度床在线校正原发直肠癌放疗的摆位误差，直肠癌患者图像引导放射治疗推荐骨模式配准。

简介：确定力学系统的独立虚位移的数目叫做系统的自由度，不少著述中关于自由度的定义是错误的.由a个质点组成的力学体系，如受有k个完整约束，其广义坐标数目和自由度数目均为N=3a-k;如受有k个完整约束和r个非完整约束，其广义坐标数目为N=3a-k，而自由度的数目为N=(3a-k-r）。

简介：提出了非线性多自由度系统的一种新的参数识别方法，研究了二次非线性的2-自由度系统．基于保守系统存在能量积分的特点，由系统的运动微分方程导出了哈密尔顿函数，并用它作为参数识别的数学模型．利用系统自由振荡条件下相坐标测量值集合对系统的哈密尔顿函数进行拟合，并用最小二乘法进行参数识别．不管系统非线性度的强弱如何，只要系统是保守的，这种方法就有效．

简介：摘要随着现代工业的发展和生产工艺流程中机械自动化程度的提高,工程实践要求不断地提供适应工艺参数复杂多变的新型机构,变自由度机构应运而生.它是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束(弹簧力、摩擦力、重力、生产阻力等)使机构的自由度发生改变以实现不同功能的特殊机构,在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。

简介：摘要随着科学技术的发展，新型材料越来越多的被应用于制造领域用来进行包装等方面的功能。对于聚乙烯缓冲材料应用于包装中，最重要的因素在于聚乙烯缓冲材料对于自由跌落过程中起到的保护作用。本文根据粘弹性力学理论的相关基础知识，模拟实际生活中的自由跌落环境，建立起聚乙烯缓冲材料的动态模型，并且通过科学实验的测试方法获得了模型参数，寻求了聚乙烯缓冲材料多自由度跌落包装系统优化的最优方案。

简介：就政府而言，加大行政管理体制以及行政审批制度的改革力度，是优化投资软环境和提高经济自由度的重要内容，是解放生产力、发展社会经济的主要措施。对此，就改革现行行政审批制度及进一步加强收费管理谈几点意见。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：五自由度磁悬浮轴承在某型发动机上首次开展了研制。在装配调试过程中，出现了径向磁悬浮轴承和推力磁悬浮轴承的耦合问题。本文介绍了耦合效应的现象和故障排除，保证了五自由度磁悬浮轴承的稳定悬浮。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：本文给出含转角自由度的结构固有特性计算——精确消除转角自由度的计算方法。航空飞行器的结构中,动力特性设计至关重要,各种结构模型的分析,不可避免出现角位移,带转角自由度的结构固有动力特性计算和试验,在航空领域里广泛展开。转角自由度精确缩聚方法,将使结构的数学计算模型缩小一倍,特征方程的计算工作量减少一个数量级,而且不会漏根。同时可避免在试验验证中,转角自由度难以测量的困难,具有较好的价值。

简介：摘要：基于D-H参数法建立D-H矩阵和D-H坐标系、并比较两种不同坐标系下3自由度机器人模型的建立，验证了两种不同坐标系下求得的机器人末端位姿矩阵一样。最后通过机器人学工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB) 仿真3自由度机器人模型。

简介：分析了单自由度气浮陀螺仪Ko、K1项漂移系数的主要影响装配工艺因素,并通过实验对Ko、K1项漂移系数影响程度进行量化,提出控制陀螺仪Ko、K1项漂移精度系数精度的工艺措施.