简介：根据鲁棒控制理论和机器人的动态特性，针对机器人系统中存在的不确定性因素，利用不确定性的上界设计了一种鲁棒控制器，并将之用于机器人的跟踪轨迹控制，给出了仿真实验结果并与PID控制的结果进行了比较，仿真实验结果表明所设计的鲁棒控制器与PID控制器相比，具有很好的动态特性和很强的鲁棒性。

简介：对于已知目标信号的空间广义连续系统的预见跟踪问题,首先使用受限等价变换使其变为一般的连续系统,再将它们视为子系统做进一步的整合,之后定义它的状态变量、跟踪误差以及同步误差为新的状态变量,构造扩大误差系统,将跟踪问题转化成调节问题。对于复杂目标轨迹跨过不同坐标轴的情况,采用了基于同步误差的切换系统的方法,最后根据最优控制理论,求出原系统的最优反馈输入,实现了目标轨迹的跟踪。其数值仿真说明了其有效性。

简介：摘要：随着近几年微电子技术的不断发展 ,四旋翼无人机取得突飞猛进的发展 ,同时四旋翼无人机因控制灵活、成本低廉等特点被广泛应用在航拍、遥感监测、灾后救灾、公安、消防、反恐、电影摄像、环境监测、快递派送等相关领域。由于四旋翼无人机是一个典型的非线性、强耦合、欠驱动和多输入多输出的复杂系统 ,使得四旋翼无人机控制系统成为无人机研究的难点。

简介：提出的方法能够以更高的性价比、更可靠地控制地面系统。

简介：摘要： 随着现代船舶制造技术水平的提高，船舶体型越来越大，船舶的集装箱载容量也越来 越大。随之而来的， 装卸集装箱的岸桥的高度也越来越高，两者相互配合， 极大地提高了集 装箱的运输效率。但是， 司机室一般是安装在岸桥的顶部大梁上， 位置很高，距地面高达五 六十米，吊具还可以深入船舱二十米左右，如果当吊具深入到船舱时， 那么吊具到司机室的 距离可达七八十米，如此长的距离可能会导致司机看不清吊具与集装箱的状态， 即影响生产 的速度，又存在着一定的安全隐患。因此，为大型岸桥配置一套吊具跟随系统， 使得摄像头 能够随吊具的上下运动自动变焦，且始终跟踪摄影， 司机通过司机室内显示器清晰的观察吊 具运行状态，能够准确高效的操作吊具来完成集装箱的装卸是很有必要的。

简介：研制了一种光电经纬仪的跟踪测量系统.该系统可以在可见和红外波段对飞行目标进行跟踪测量,还可对测量结果实时输出.利用误差跟踪控制和共轴跟踪控制技术的多模控制方式,可以提高系统自动跟踪的稳定性、跟踪精度和各工作方式间的平滑切换,使整个系统的综合性能得到完善.仪器的速度、加速度分别超过60deg/s、90deg/s2.该跟踪控制测量系统目前已成功应用于光电经纬仪中.

简介：随着智能制造、制造产业升级等工业概念的提出及深入，工业机械臂得到了广泛的应用，一些高速、高精度的工业应用场合对机械臂的控制性能和定位精度提出了更高的要求。在复杂的工业应用环境下，一方面，机械臂的运行会受到关节柔性部件的非线性因素、关节耦合、摩擦以及负载扰动等干扰的影响，系统精确建模困难；另一方面，机械臂控制系统是一个多输入多输出、强耦合和参数时变的非线性系统，轨迹跟踪控制精度难以得到保证。

简介：基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret-Frenet坐标系表示距离"平衡"轨迹的偏差,得到线性时不变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直接进行轨迹控制器的设计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大地简化了计算.整个设计流程简单明了,采用PD控制器进行轨迹跟踪的算例表明此套方法的有效性.

简介：针对无人直升机非线性、强耦合的特点,将轨迹线性化的方法应用到无人直升机的轨迹跟踪当中。首先对无人直升机的六自由度刚体模型进行简化,将其转化为四个等效的仿射子系统;然后以位置运动学子系统为例按照轨迹线性化的方法通过开环前馈求伪逆和闭环反馈调节跟踪误差进行控制律的详细设计;最后给出某型民用无人直升机跟踪两种典型轨迹的仿真结果,验证了应用轨迹线性化方法进行轨迹跟踪的有效性。

简介：为解决无人机单机任务的不足，提出了一种多参数分段式无人机轨迹规划方法，并基于此完成了四种编队队形的设计，设计并实现了多无人机编队飞行控制系统。通过开展编队飞行试验验证发现，轨迹跟踪偏差小于0．16m，多自由度飞行速度平均误差0．0093m／s，多无人机间距远大于无人机轴间距的2倍，验证了编队飞行控制系统的有效性。

简介：摘要：在无人直升机众多的应用领域中，目标跟踪是当前信息化时代较为热门的应用领域，代表性的是舰载无人直升机舰船跟踪技术研究，同时该领域也是最早的无人直升机实战应用领域，。此外，在我国边疆辽阔、地形复杂的大环境下，无人直升机目标跟踪在边防反恐、社会治安等领域将会发挥极大作用，应用潜力巨大。

简介：摘要：本系统设计方案是基于单片机完成的, 该设计使用光敏三极管来检视太阳光源的位置，并将信号传输给单片机，经过单片机的操作和处理来将光源位置传输同步给步进电机，步进电机将驱动太阳能电池板与太阳光源垂直，使其跟随光源运动。同时将光敏传感器检测的信号显示在液晶屏幕上。

简介：【摘要】当前无人机的研究工作和设计水平越来越高，光电跟踪稳定平台作为无人机的重要组成部分，应用也更加广泛。光电稳定平台的跟踪和稳定程度将会直接影响到整个系统的成像质量。本文就主要对当前光电跟踪稳定平台控制系统关键技术进行了分析，从视轴稳定控制和自抗扰控制等方面进行了研究，以期能够给日后的光电跟踪稳定平台控制系统中的关键技术有一定的帮助。

简介：摘要：科学技术水平明显提升，自动驾驶汽车的数量大幅增加，发展中离不开轨迹规划的支持，要想更好地提升自动驾驶的智能水平，需要针对障碍物躲避路径加以规划，精准跟踪驾驶轨迹。本文主要围绕路径轨迹展开，基于自动驾驶汽车，探究路径规划技术、速度规划技术，针对车辆的轨迹跟踪实现分析，增加控制约束作用，促使自动驾驶汽车能够在少量能量的耗费条件下实现安全行驶。

简介：摘要为了提高太阳能的利用效率，设计了太阳能光伏发电自动跟踪控制系统。本文首先对光伏发电进行了简述，介绍了光伏电池的发电原理及光伏发电的优点和不足；其次对光电跟踪和太阳运动轨迹跟踪这两种自动跟踪方式进行了探讨；最后对自动跟踪控制系统设计进行分析。

简介：摘要应用CAN总线设计了一种开放式、模块化的光伏跟踪支架控制系统。详细介绍了控制系统的框架、CAN总线应用层协议和基于AT89S52的智能节点的软、硬件设计方法。应用于光伏跟踪支架的控制系统，获得了成功。

简介：摘要：伴随着全球经济的迅速发展，人们对资源的需求量越来越大，这促使不可再生资源（煤炭、天然气等）日益紧缺，太阳能电池板的发电能力与照射到光伏的发光强度正相关，接受太阳直射光时可取得较大的光照强度，进而提升太阳能组件的发电效率。本文将简要介绍根据ARM太阳能光伏发电自动跟踪系统的设计。

简介：针对直升机动力学表现出的高阶,强耦合的特点,本文基于一拍跟踪的原理,设计了显模型跟踪解耦控制系统,开发了控制阵,为提高系统动态和稳态性能,对系统参数进行了优化,数字仿真表明,模型跟踪解耦性能良好,同时可以迅速改变显模型,以达到改变操纵特性的目的,文章最后对如何选取采样周期及显模型带宽进行了讨论。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。

简介：摘要：轮式移动机器人是非线性、受非完整性约束、欠驱动系统，轮式移动机器人的轨迹跟踪问题始终是研究热点。近年来，学者们在轨迹跟踪领域获得了一些研究成果，但是现有方法仍然存在一些影响跟踪器性能的问题，如初始速度超出机器人速度约束范围，机器人动力学建模存在着参数不确定性与未建模干扰，以及轨迹跟踪过程中机器人出现滑动与打滑现象等。本文针对轮式移动机器人轨迹跟踪器设计中存在上述的关键问题分别展开深入研究。